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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种编码容量可变的编码标志的解码方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116485882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310395618.1，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种编码容量可变的编码标志的解码方法是由朱华炳;周力炜;殷玉龙;陈勇;符宏伟;刘凯;陈淳设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种编码容量可变的编码标志的解码方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种编码容量可变的编码标志的解码方法，该编码容量可变的编码标志的四个顶点为特征角点，包括矩形轮廓的编码标志背景，编码标志背景上分别设置有编码单元、定位单元和编码容量变化储存单元，针对此标志本发明提出的解码方法首先依托数字图像处理技术高效精准的获得标志顶点的亚像素坐标；其次，本发明提出基于矢量变化的算法，以此为基础确定出各编码圆特征值，进而完成对标志以及标志顶点的唯一性编码。本发明提出的方法解码效率高，能够有效降低点云拼接、特征点匹配等应用场景的时间成本，除此之外，基于矢量变化的算法使解码方法具有更高的鲁棒性，能够有效促进相机标定、视觉测量等具有高精度需求领域的发展。

本发明授权一种编码容量可变的编码标志的解码方法在权利要求书中公布了：1.一种编码容量可变的编码标志的解码方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、利用相机拍摄空间中的N个编码标志，获得编码标志图像，其中N为正整数； 步骤2、对编码标志图像进行灰度处理得到编码标志灰度图像G1； 步骤3、利用角点提取算法获得编码标志灰度图像G1所有候选角点在像素坐标系下的亚像素坐标集合A； 步骤4、对编码标志灰度图像G1进行二值化处理，获得编码标志二值化图像T1，并对编码标志二值化图像T1进行复制备份两份，获得编码标志二值化备份图像T1′和T1″； 步骤5、对编码标志二值化图像T1′进行连通域标记，将白色连通域中像素个数小于ρ的区域置黑，ρ为正整数，获得无编码信息图像P1； 步骤6、利用四边形检测算法对无编码信息图像P1进行处理，获得无编码信息图像P1的所有编码标志的个数N及每个编码标志在像素坐标系下的近似特征角点亚像素坐标集合Bq，q＝1，2，...，N； 步骤7、以所有候选角点在像素坐标系下的亚像素坐标集合A与无编码信息图像P1的所有编码标志在像素坐标系下的近似角点集合Bq为输入条件，利用候选角点筛选算法，获得编码标志灰度图像G1中N个编码标志中每个编码标志的特征角点，记每个编码标志的特征角点的亚像素坐标为其中ω为编码标志的编码数，τ为特征角点的顺序编号，τ＝1，2，3，4，记每个特征角点都具有唯一编码号为ω_τ； 步骤8、取整数变量k并赋值k＝1； 步骤9、以第k个编码标志的四个特征角点亚像素坐标为输入条件，对编码标志二值化备份图像T1″进行数字图像处理，获得去除复杂背景图像Rk； 步骤10、利用质心像素坐标提取算法，分别获得去除复杂背景图像Rk中第k个编码标志的定位圆的质心像素坐标区域分割圆的质心像素坐标μ＝1，2，3，编码容量变化储存圆的质心像素坐标a为正整数，及编码容量变化储存圆的个数CHk，方向圆环的质心像素坐标内编码区域编码特征圆和外编码区域编码特征圆质心像素坐标π为正整数，及内编码区域编码特征圆和外编码区域编码特征圆的个数CDk； 步骤11、以四个特征角点亚像素坐标为输入条件，利用特征角点顺序编号的计算方法获得第k个编码标志的四个特征角点的顺序编号τ，τ＝1，2，3，4； 步骤12、以第k个编码标志的定位圆的质心像素坐标区域分割圆的质心像素坐标方向圆环的质心像素坐标内编码区域编码特征圆及外编码区域编码特征圆质心像素坐标编码容量变化储存圆的个数CHk、利用编码标志编号的计算方法获得第k个编码标志的编码数ω，则得到第k个编码标志的四个特征角点的唯一编码号ω_τ； 步骤13、若k＜N，令k＝k+1，跳转步骤9顺序执行，否则获得编码标志的所有编码标志的特征角点的唯一编码号ω_τ和对应的亚像素坐标值。

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