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龙图腾网获悉南京大学申请的专利一种驾驶控制系统的场景测试方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116224971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310357080.5，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种驾驶控制系统的场景测试方法、装置、介质及设备是由卜磊;金亦凡;吕玉龙;王佳宛;李宣东设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种驾驶控制系统的场景测试方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种驾驶控制系统的场景测试方法、装置、介质及设备。该方法输入状态迁移图，然后基于状态迁移图通过场景样本的循环迭代变异的方式，逐步对状态迁移图中的各个状态迁移实现其测试覆盖。在进行循环迭代变异时以场景样本的仿真输出为参照，使得迭代过程中能够快速收敛于其对应状态迁移完成覆盖测试的目标。本发明能够很直观地测试出驾驶控制系统的对驾驶环境的处理能力和水平，测试效率高。

本发明授权一种驾驶控制系统的场景测试方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种驾驶控制系统的场景测试方法，该方法涉及加载有驾驶控制系统程序的仿真系统；其特征在于，所述驾驶控制系统程序插桩有插桩程序指令；所述插桩程序指令用于输出所述驾驶控制系统当前所处的控制状态以及对应的状态属性的值；该方法包括如下步骤： 步骤S1：获取状态控制图信息； 所述状态控制图信息包括控制状态的集合、状态迁移的集合和迁移条件的集合； 所述控制状态用以表示驾驶控制系统的控制状态，包括状态属性的集合； 所述状态迁移包括第一控制状态和第二控制状态，用以表示所述驾驶控制系统从所述第一控制状态迁移至所述第二控制状态的动作； 所述迁移条件与状态迁移对应，用以表示所述驾驶控制系统从所对应的状态迁移的第一控制状态迁移至所对应的状态迁移的第二控制状态所需要满足的条件，为状态属性布尔表达式； 所述状态属性布尔表达式是简单布尔表达式或者由若干简单布尔表达式通过合取运算和或析取运算复合而成的复合布尔表达式； 所述状态属性布尔表达式中，简单布尔表达式是关于状态属性的大小比较表达式，状态属性来自于所对应的状态迁移的第一控制状态； 步骤S2：以随机生成场景样本信息的方式构建初始的场景样例集合，并以所述状态控制图信息中的状态迁移的集合初始化第二状态迁移集合； 所述场景样例包括当前场景样本信息；所述当前场景样本信息对应当前场景样本，为场景样本信息；初始的场景样例的集合中，当前场景样本信息为随机生成的场景样本信息； 步骤S3：以场景样例集合中场景样例的当前场景样本信息作为模拟真实场景的仿真数据，通过仿真系统对所述驾驶控制系统程序进行仿真测试，并在仿真测试时，收集驾驶控制系统程序的日志输出及其插桩程序指令的输出，组成场景样例对应的样本输出序列；所述样本输出序列是由样本输出所组成的序列；所述样本输出包括控制状态以及其对应的状态属性的值； 步骤S4：抽取所述样本输出序列中的控制状态变换，并将该控制状态变换作为一个状态迁移从所述第二状态迁移集合中剔除；然后根据所述第二状态迁移集合是否为空作为测试结束条件，判断是否结束测试； 步骤S5：对样本输出序列中的样本输出进行遍历，若所遍历的样本输出的控制状态为所述第二状态迁移集合中某状态迁移的第一控制状态，则将该样本输出序列所对应的场景样例、该样本输出以及对应的状态迁移组成场景样例状态期望变迁信息，从而得到场景样例状态期望变迁信息集合； 所述场景样例状态期望变迁信息包括场景样例、样本输出和状态迁移；所述样本输出即为仿真结果输出信息； 步骤S6：计算场景样例状态期望变迁信息集合中各个场景样例状态期望变迁信息的样本输出与状态迁移的距离，并从场景样例状态期望变迁信息集合中提取出状态迁移所对应的样本输出与状态迁移的距离最小的场景样例组成该状态迁移对应的种子，形成种子集合；所述种子包括状态迁移和当前场景样本信息； 所述样本输出与状态迁移的距离是状态迁移所对应的迁移条件的状态属性布尔表达式与样本输出的距离； 步骤S7：对种子集合中各个种子的当前场景样本信息进行分别变异处理后得到新的当前场景样本信息，组成场景样例集合，而后返回步骤S3； 所述步骤S6中，所述状态属性布尔表达式与样本输出的距离通过如下方式计算得到： 对于简单布尔表达式，计算简单布尔表达式与样本输出的距离； 对于合取运算，计算各个子项距离，并计算子项距离之和； 对于析取运算，计算各个子项距离，并取子项距离最小值； 所述子项距离是所述状态属性布尔表达式的子状态属性布尔表达式与样本输出的距离； 所述计算简单布尔表达式与样本输出的距离即为计算关于状态属性的大小比较表达式与样本输出的距离，关于状态属性的大小比较表达式Fop,sp,v与样本输出的距离采用如下公式： 若op为等于或者不等于，则DFop,sp,v=K；否则DFop,sp,v=K+absv-outsp； 其中，op为大小比较表达式的操作符，sp为状态属性，v为状态属性的比较值，Fop,sp,v表示为大小比较表达式：spopv或者vopsp，DFop,sp,v为大小比较表达式与样本输出的距离，K为预先设定常数，abs为绝对值函数，outsp为样本输出中状态属性sp的值。

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