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龙图腾网获悉东南大学申请的专利尾鳍横滚角独立可调式机器鱼及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310356970.4，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权尾鳍横滚角独立可调式机器鱼及其控制方法是由夏丹;盖清源;李之涵设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本尾鳍横滚角独立可调式机器鱼及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种尾鳍横滚角独立可调式机器鱼，包括：尾鳍单元，包括首段和尾段，首段后端与尾段前端连接，首段前端与横滚角调节机构连接；底板，固设在鱼身壳体中，底板上通过安装孔装配横滚角调节机构；定位板组件，用于将横滚角调节机构的一端固定或释放；横滚角调节机构，用于驱动尾鳍单元拟合正弦波摆动，并用于改变尾鳍单元的横滚角，横滚角调节机构包括动力组件，其输出端分别通过连杆组件与首段和尾段构成曲柄连杆机构，实现对首段和尾段运动相位差的调节。还涉及一种控制方法，通过横滚角调节机构，将尾鳍单元沿轴向移动并转动，使尾鳍单元的横滚角偏转。本申请的可调式机器鱼可实现多种运动模式，机动性强。

本发明授权尾鳍横滚角独立可调式机器鱼及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种尾鳍横滚角独立可调式机器鱼，其特征在于，包括： 尾鳍单元（3），包括首段（301）和尾段（302），首段（301）后端与尾段（302）前端连接，首段（301）前端与横滚角调节机构（2）连接； 底板（10），固设在鱼身壳体（1）中，底板（10）上通过安装孔（101）装配所述横滚角调节机构（2）； 定位板组件（4），设置在鱼身壳体（1）中，包括固定板和移动板，所述固定板上设有装配槽，所述移动板用于与所述装配槽配合，将其打开或关闭，当移动板将装配槽关闭后构成装配腔，用于将所述横滚角调节机构（2）的一端固定在其内，当移动板将装配槽打开后，横滚角调节机构（2）能沿所述底板（10）上的安装孔（101）轴向移动，并在装配槽中进行旋转，从而改变所述尾鳍单元（3）的横滚角； 横滚角调节机构（2），用于驱动尾鳍单元（3）拟合正弦波摆动，并用于改变尾鳍单元（3）的横滚角，所述横滚角调节机构（2）包括动力组件，其输出端分别通过连杆组件与所述首段（301）和尾段（302）构成曲柄连杆机构，实现对首段（301）和尾段（302）运动相位差的调节； 驱动件（5），设置在鱼身壳体（1）中，用于驱动所述移动板运动，将所述装配槽打开或关闭； 鱼身壳体（1），用于拟合鱼头和鱼身，其内还设有控制模块（6）和电池模块（11），用于控制所述横滚角调节机构（2）和所述驱动件（5）的工作。

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