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龙图腾网获悉上海师范大学申请的专利一种基于相邻帧特征复用网络的乒乓球轨迹检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116440482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310338179.0，技术领域涉及：H04N23/90；该发明授权一种基于相邻帧特征复用网络的乒乓球轨迹检测系统是由李文杰;陈振宇;王丹宁;林世奕;张晨浩;安东;刘翔鹏;安康;张相芬;李一染设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于相邻帧特征复用网络的乒乓球轨迹检测系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于相邻帧特征复用网络的乒乓球轨迹检测系统，包括主控设备、水平摄像头、俯视摄像头、视频数据处理模块等；摄像头用于在水平方向及乒乓球桌的俯视视角采集乒乓球视频数据，并将采集到的视频数据传输给主控设备进行处理；视频数据处理模块用于与主控设备进行视频数据传输及进行轨迹记录分析；主控设备中搭载有相邻帧特征复用网络，网络基于摄像头采集到的乒乓球视频数据进行乒乓球轨迹检测；其中相邻帧特征复用网络包括特征存储回传模块，该模块在当前时刻能够存储网络层的输出，并在下一时刻将该特征传递至网络层的输入端，实现特征的高效复用。与现有技术相比，本发明具有检测精度高、目标定位准确及模型参数小等优点。

本发明授权一种基于相邻帧特征复用网络的乒乓球轨迹检测系统在权利要求书中公布了：1.一种基于相邻帧特征复用网络的乒乓球轨迹检测系统，其特征在于，包括主控设备、水平摄像头、俯视摄像头、视频数据处理模块及电源模块； 所述电源模块用于给所述主控设备进行供电；所述主控设备分别与水平摄像头、俯视摄像头及视频数据处理模块相连； 所述水平摄像头用于在水平方向采集乒乓球视频数据，并将采集到的视频数据传输给主控设备进行处理； 所述俯视摄像头用于在乒乓球桌的俯视视角采集乒乓球视频数据，并将采集到的视频数据传输给主控设备进行处理； 所述视频数据处理模块用于与主控设备进行视频数据传输及进行轨迹记录分析； 所述主控设备中搭载有相邻帧特征复用网络，网络基于摄像头采集到的乒乓球视频数据进行乒乓球轨迹检测； 所述相邻帧特征复用网络包括特征存储回传模块，该模块在当前时刻能够存储网络层的输出，并在下一时刻将该特征传递至网络层的输入端，实现特征的高效复用； 所述相邻帧特征复用网络的检测器包括分类器及位置回归器，用于判定目标的正负类别与位置信息； 在相邻帧特征复用网络中将乒乓球视频数据当前帧所检测到目标位置信息进行存储，在下一帧画面进行检测时，将存储的位置信息通过卡尔曼滤波器进行预测修正，并将得到的位置映射在特征图中，传入到位置回归器中对当前帧的目标进行预测； 对于回传的位置信息参数采用进行表示，u,v表示上一时刻目标的中心点，h为上一时刻位置预测框的高，γ上一时刻位置预测框的长宽比；而分别表示为u,v,γ,h的速度分量，使用匀速模型和线性观测模型的卡尔曼滤波器对当前时刻的u,v,γ,h进行预测； 对于位置回归器所输出的位置信息，配置有位置坐标存储模块进行存储，在下一时刻的位置判别时，所存储的位置坐标信息会由卡尔曼滤波器进行预判，并将预判位置映射至特征图中，回归器基于该位置信息以进行更精确的位置判断。

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