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龙图腾网获悉中国农业机械化科学研究院集团有限公司申请的专利一种多自由度核桃采收装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116548175B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310329392.5，技术领域涉及：A01D46/26；该发明授权一种多自由度核桃采收装置是由靳文停;赵金辉;杨学军;刘立晶;刘忠军;庄腾飞;刘云强;刘芳建;崔巍;周军平设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度核桃采收装置在说明书摘要公布了：一种多自由度核桃采收装置，包括：底盘，前端开设有槽口；多自由度夹持机构，包括固定架、平移调节架、夹持部件和夹持驱动机构，该固定架安装在该槽口内并沿垂直方向移动以改变高度，该平移调节架安装在该固定架上；该夹持驱动机构安装在该平移调节架上并与该夹持部件连接；该平移调节架带动该夹持部件相对于该固定架水平移动以改变夹持位置；输送过滤机构，对应于该多自由度夹持机构设置在该底盘上，并与该底盘的行走机构连接；用于分离核桃和杂质并将分离后的核桃输送至收集箱内；以及收集机构，对应于该多自由度夹持机构设置在该底盘前端，并位于该多自由度夹持机构上方，用于收集落下的核桃并输送至该输送过滤机构。

本发明授权一种多自由度核桃采收装置在权利要求书中公布了：1.一种多自由度核桃采收装置，其特征在于，包括： 底盘，前端开设有槽口； 多自由度夹持机构，包括固定架、平移调节架、夹持部件和夹持驱动机构，所述固定架安装在所述槽口内并沿垂直方向移动以改变高度，所述平移调节架安装在所述固定架上；所述夹持驱动机构安装在所述平移调节架上并与所述夹持部件连接；所述平移调节架带动所述夹持部件相对于所述固定架水平移动以改变夹持位置，所述夹持部件用于对核桃树进行夹紧； 输送过滤机构，对应于所述多自由度夹持机构设置在所述底盘上，并与所述底盘的行走机构连接；用于分离核桃和杂质并将分离后的核桃输送至收集箱内；以及 收集机构，对应于所述多自由度夹持机构设置在所述底盘前端，并位于所述多自由度夹持机构上方，用于收集落下的核桃并输送至所述输送过滤机构； 其中，所述夹持驱动机构包括第一电动推杆、驱动电机和振动架，所述第一电动推杆的两端分别与所述固定架和平移调节架连接；所述振动架活动连接在所述平移调节架内，所述振动架的内壁等距对称卡接有齿凸；所述驱动电机安装在所述平移调节架顶部，所述驱动电机的输出轴对应所述齿凸处卡接有半齿轮，所述半齿轮与所述齿凸啮合； 所述夹持部件包括夹持臂、第二电动推杆和动夹板，所述第二电动推杆的两端分别与所述夹持臂和动夹板连接，所述动夹板通过活动杆与所述夹持臂的一侧臂连接，所述动夹板相对于所述夹持臂的另一侧臂的一面设置有橡胶垫板，所述橡胶垫板与所述动夹板之间设置有限位件； 所述限位件包括限位杆、竖板和张紧弹簧，所述竖板安装在所述限位杆的一端，所述限位杆穿过所述夹持臂与所述橡胶垫板连接，所述张紧弹簧抵接在所述竖板和夹持臂之间，所述夹持臂内侧对应于所述橡胶垫板设置有控制开关，所述限位杆上对应于所述控制开关设置有触碰板，所述控制开关分别与所述第一电动推杆和第二电动推杆连接； 所述收集机构通过N型架安装在所述底盘顶部，并通过N型架沿着安装在所述底盘上的延长板滑动，所述收集机构包括对称设置的收集部件，所述收集部件包括半弧托盘、转盘、双头螺杆、弧形杆和安装条，所述半弧托盘通过滑杆与所述N型架连接；所述双头螺杆安装在所述N型架上，所述转盘安装在所述双头螺杆的一端，所述双头螺杆的另一端与所述半弧托盘连接；所述弧形杆安装在所述半弧托盘的顶部，所述安装条均匀设置在所述弧形杆上，所述安装条间敷设有外挡布。

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