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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种基于点云补全的软骨修复方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310234598.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于点云补全的软骨修复方法是由唐倩;陈佳伟;郭伏雨设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云补全的软骨修复方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云补全的软骨修复方法，该方法通过对软骨模型进行预处理，构造软骨点云修复数据集；采用了点云补全Transformer，首先对输入的部分点云进行下采样以获得中心点；然后使用轻量级DGCNN来提取中心点周围的局部特征；在将位置嵌入添加到局部特征之后，使用变压器编码器‑解码器架构来预测缺失部分的点代理；最后使用简单的MLP和FoldingNet以粗略到精细的方式基于预测的点代理完成点云；本发明突破修复补全形状缺失部分的同时能有效保持输入点云形状的精细结构信息的关键技术；通过采用迁移学习的方法解决关节骨骼的小样本问题；通过利用精准提取技术去除冗余补全点达到精准复原，实现了3D形状补全在软骨修复的应用。

本发明授权一种基于点云补全的软骨修复方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云补全的软骨修复方法，其特征在于，包括： S1：对系统中的膝关节软骨模型进行预处理，构建膝关节软骨数据集；所述膝关节软骨数据集包括由若干个残缺股骨点云组成的残缺股骨点云集； S2：首先对修复膝关节软骨的待修复残缺点云进行下采样以获得中心点；然后提取中心点周围的局部特征，再在局部特征中加入位置嵌入得到的局部特征点代理； S3：利用点云补全模型根据局部特征点代理预测缺失代理点，然后根据预测出的缺失代理点由粗到细地进行恢复得到缺失代理点对应的缺失点云； 所述点云补全模型为Transformer编码器-解码器架构，包括： 编码器，用于对步骤S2得到的局部特征点代理进行编码； 几何感知机，用于利用kNN模型来捕捉点云中的几何关系；给定查询坐标pQ，根据键坐标pk查询最近键的特征，空间中相邻的点代理拼接在一起；然后通过使用线性层的特征聚合，进行最大池化操作，学习局部几何结构；最后将几何特征和自注意力机制的语义特征连接并映射到原始维度以形成输出； Query生成器，用于首先通过编码器的输出特征得到全局特征fg，并通过一个线性层预测粗略的缺失点云中心点坐标{c1,…，ci，…cM}，将缺失点云中心点坐标与全局特征拼接后，利用软骨修复网络模型生成query特征，即 多尺度点云生成模块，将query特征翻译为缺失代理点利用Query生成器将缺失点云中心点坐标{c1,…，ci，…cM}作为缺失点云的局部中心，利用FoldingNet恢复缺失代理点为中心的详细局部形状： 其中，Ci是以缺失点云中心点坐标ci为中心的相邻点的集合，即为缺失代理点对应的缺失点云； S4：将步骤S3得到的缺失点云与所述残缺股骨点云进行拼接； S5：提取缺失点云的边界点； S6：利用RANSAC进行三维点云空间3D圆拟合，获取球面方程； S7：判断缺失点云中的所有点是否在球内，删除不在球内点，留下在在球内的点构成待修复区域点云，将待修复区域点云与缺损点云结合，得到健康软骨点云。

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