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龙图腾网获悉南昌大学申请的专利基于八叉树地图的自适应多分辨率A*算法的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310225563.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于八叉树地图的自适应多分辨率A*算法的路径规划方法是由刘继忠;潘富强设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于八叉树地图的自适应多分辨率A*算法的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于八叉树地图的自适应多分辨率A*算法的路径规划方法，包括1）获取八叉树地图信息，发布给路径规划节点；2）调整当前地图深度，并在当前深度下运用改进相邻节点搜索策略在八叉树地图中进行路径规划，得到路径T1；3）根据变分辨率阈值从第一次规划出的的路径中选取第二次路径规划的终点，并从该路径中删除起始点到二次路径规划终点之间的路径点，再次调整当前地图深度，进行较高分辨率下的第二次路径规划，得到路径Th；4）将获得的路径T1与路径Th进行拼接，得到一条近距离较高分辨率且远距离较低分辨率的多分辨率路径T。本发明方法能够大幅提高算法的运行速度，相比现有算法可以更快的生成适合移动机器人行驶的安全路径。

本发明授权基于八叉树地图的自适应多分辨率A*算法的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于八叉树地图的自适应多分辨率A*算法的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、获取八叉树地图信息，并将其通过ros发布给路径规划节点； 步骤S2、调整当前地图深度，并在当前深度下运用改进相邻节点搜索策略在八叉树地图中进行路径规划，得到路径Tl； 步骤S3、再次调整当前地图深度，并在当前深度下进行较高分辨率下的第二次路径规划，得到路径Th； 步骤S4、将步骤S2获得的较低分辨率规划路径Tl与步骤S3获得的较高分辨率规划路径Th进行拼接，得到一条近距离较高分辨率且远距离较低分辨率的多分辨率路径T，将路径转换成ros消息发布给移动机器人的后续执行单元； 其中设置变分辨率阈值t来判断在路径何处进行分辨率的变更；设路径标志符P，并将初始状态设为false，用来判断是否要进行二次路径规划来实现局部较高分辨率的路径规划以及不同分辨率路径的拼接； 在运行自适应多分辨率A*算法之前加入对深度的循环判断和对路径标识符的判断，即在当前深度下路径规划失败时，将当前深度调整为dc+Δd1，然后判断dc是否大于深度上限dh，若dcdh，则再判断路径标识符状态是否为false，如果为false，就表示路径规划失败，而如果为true，就表示第一次路径规划成功，并直接输出路径；若dc≤dh，则继续进行基于当前深度下的路径规划。

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