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龙图腾网获悉山西大学;山西奇智美科技有限公司申请的专利一种基于鲁棒扩展卡尔曼滤波的非线性运动目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116299161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310220447.9，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种基于鲁棒扩展卡尔曼滤波的非线性运动目标跟踪方法是由逯暄;董宇;郭晋宏;王莉;张婷;彭甫镕设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于鲁棒扩展卡尔曼滤波的非线性运动目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于UWB室内定位和目标跟踪领域，针对室内UWB定位场景下的目标跟踪方法对非线性运动的适应性问题，提出一种基于鲁棒扩展卡尔曼滤波的非线性运动目标跟踪方法，在利用泰勒近似非线性状态转移函数与观测函数的基础上，通过对估计观测值与实际观测值的误差进行鲁棒性阈值控制，实现对目标状态估值的自适应修正，不仅能提高模型对噪声的鲁棒性而且能提高状态修正的准确性，获得更准确的UWB定位目标轨迹。

本发明授权一种基于鲁棒扩展卡尔曼滤波的非线性运动目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于鲁棒扩展卡尔曼滤波的非线性运动目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.确定运动状态矩阵、状态转移矩阵和观测矩阵； S2.根据系统误差和鲁棒控制参数，确定修正控制参数α； S3.获取初始运动状态矩阵和初始运动状态协方差；令k=1； S4.获取k时刻的运动目标实际观测位置，根据和k-1时刻的运动状态矩阵，计算k时刻的估算状态、估计误差，卡尔曼滤波增益，更新的状态协方差矩阵； S5.判断估计误差是否满足条件：，若满足，进入步骤S6，若不满足，进入步骤S7； S6.根据修正控制参数α对k-1时刻的状态估计值和k时刻的协方差进行修正，然后重新计算k时刻的估计误差，估算状态，卡尔曼滤波增益，更新的状态协方差矩阵后，返回步骤S5； S7.计算k时刻的运动状态矩阵，并输出其前两个分量（）作为UWB定位目标的真实位置，计算公式为：； S8.令k=k+1，返回步骤S4~S7，重复计算；所述步骤S6中，对k-1时刻的状态估计值和k时刻的协方差进行修正的方法为： S6.1：根据k-1时刻的状态估计值、k时刻的状态协方差，k-1时刻的状态转移矩阵，观测矩阵，k时刻的估计误差的协方差，计算第一修正状态估计值，计算公式为： ； ； 其中，表示加权矩阵，为求矩阵的伪逆，表示k时刻的估计误差的协方差，表示k-1状态转移矩阵，Hk表示观测矩阵； S6.2：计算第二修正状态估计值，计算公式为： 其中，为实际观测的X轴坐标与预测的X轴坐标的误差，为实际观测的Y轴坐标与预测的Y轴坐标的误差，表示第一修正状态估计值的后三个分量；表示修正控制参数；和分别表示第一修正状态估计值的前两个分量； S6.3：计算修正状态协方差，计算公式为： ； S6.4：将第二修正状态估计值和修正状态协方差分别赋值给状态估计值和状态协方差； 修正控制参数，r表示系统误差，β表示鲁棒控制参数。

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