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龙图腾网获悉汤恩智能科技(上海)有限公司申请的专利机器人的路径规划方法、系统、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118946781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202380009772.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权机器人的路径规划方法、系统、机器人及存储介质是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的路径规划方法、系统、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种机器人的路径规划方法、系统、机器人及存储介质，所述机器人的路径规划方法包括：在一清洁区域内生成多条独立的行进路径；基于一预设的约束条件确定任意两条行进路径的连接关系，并基于所述连接关系构建以每条行进路径为节点的对应所述清洁区域的路径连通网络；将其中一节点作为起始点遍历所述路径连通网络，以确定所述机器人在所述清洁区域的规划路径。本申请通过遍历构建的路径连通网络，简单高效地生成覆盖机器人所在清洁区域的规划路径，既降低了规划路径的生成时间，又使得机器人在基于规划路径执行清洁任务时，既能避免机器人在狭窄环境中转弯时与障碍物发生碰撞，又能实现对清洁区域的全面地清洁，极大地提高了清洁效率。

本发明授权机器人的路径规划方法、系统、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，包括： 在一清洁区域内生成多条独立的行进路径；在一清洁区域内生成多条独立的行进路径包括：对所述清洁区域进行划分，以形成至少两个通道区域；分别在各通道区域内布局行进路径并设置所述行进路径的行进方向；其中，各通道区域内所设置的行进路径的数量与所述通道区域的宽度及所述机器人的有效工作宽度相关；至少两个通道区域是依据清洁区域内的障碍物分布情况提取其中可作业区域形成的沿着障碍物延伸方向分布的直线型通道区域或曲线型通道区域； 基于一预设的约束条件确定任意两条行进路径的连接关系，并基于所述连接关系构建以每条行进路径为节点的对应所述清洁区域的路径连通网络；其中，所述连接关系包括连通关系和连接距离；基于所述约束条件确定任意两条行进路径的连通关系包括：基于所述机器人的最小转弯直径，在判断任意两条行进路径存在相反的行进方向且行进路径的连接距离不小于所述机器人的最小转弯直径时，将所述两条行进路径的连通关系确定为可连通；或者，在判断任意两条行进路径存在相反的行进方向且分别位于相邻的两个通道区域内时，将所述行进路径的连通关系确定为可连通； 将其中一节点作为起始点遍历所述路径连通网络，以确定所述机器人在所述清洁区域的规划路径。

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