买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉安徽巨一科技股份有限公司申请的专利一种车辆换电2D视觉定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116039575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310212127.9，技术领域涉及：B60S5/06；该发明授权一种车辆换电2D视觉定位方法是由林巨广;张正;李春贺;郗世洪;姬彦文设计研发完成，并于2023-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆换电2D视觉定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆换电2D视觉定位方法，属于换电领域，包括：S1、沿车辆换电通道前后分别布置激光测距传感器，以及在堆垛机的叉臂上布置2D相机；S2、首次换电时将车辆停放在换电通道的标定位置处对堆垛机的初始换电位置和车辆电池的位置进行标定；S3、后续换电时利用激光测距传感器的测距计算车身相对于标定位置处的偏差角度和满足2D相机焦距时堆垛机货叉的伸缩量，据此控制堆垛机动作且在动作到位后利用2D相机获取车辆电池的位置信息；S4、根据该位置信息计算堆垛机相对于标定位置的位移和货叉升降位移，据此控制堆垛机移动至换电位置进行换电。本发明使设备可以实时配合车辆的停放位置，自主改变自身姿态去更换车辆电池。

本发明授权一种车辆换电2D视觉定位方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆换电2D视觉定位方法，其特征在于，包括： S1、沿车辆换电通道前后分别布置至少一个激光测距传感器，以及在堆垛机的叉臂上布置2D相机； S2、首次换电时将车辆停放在换电通道的标定位置处，记录标定时堆垛机的位置信息，并且利用2D相机获取车辆电池上至少两个预定特征点的点位信息，在首次换电时，在标定位置处的车辆平行于换电通道，同时堆垛机在地轨上的位置满足2D相机位于电池的中轴线，叉臂上2D相机距离车辆电池的距离等于其焦距； S3、后续换电时利用前后布置的激光测距传感器测距计算车身相对于标定时的偏差角度，然后计算在满足2D相机焦距时堆垛机货叉的伸缩量，据此控制堆垛机动作且在动作到位后利用2D相机获取车辆电池上两个预定特征点的点位信息； S4、根据所述至少两个预定特征点的点位信息计算堆垛机相对于标定时的位移和货叉升降位移，控制堆垛机按照所述位移移动至换电位置处且按照所述货叉升降位移对车辆电池进行换电操作， 在后续换电时利用两个激光测距传感器的测距计算车身相对于标定时的偏差角度包括：a=arctan（（b-e）g），其中，a是车身相对于标定时的偏差角度，e是激光测距传感器一的测距，b为激光测距传感器二的测距，g为激光测距传感器一和激光测距传感器二之间的间距， 计算在满足2D相机焦距时堆垛机货叉的伸缩量包括：y=bcosa-d，其中，y在满足2D相机焦距时堆垛机货叉的伸缩量，b为激光测距传感器一的测距值和激光测距传感器二的测距值二者中的较大者，d为2D相机的焦距， 根据两个预定特征点的点位信息计算堆垛机相对于标定位置的位移包括：计算换电时某一特征点的X向坐标相对于标定时该特征点的X向坐标的差值c；将c*cosa作为堆垛机相对于标定位置的位移。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽巨一科技股份有限公司，其通讯地址为：230051 安徽省合肥市包河区繁华大道5821号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。