上海钧控机器人有限公司范鹏灿获国家专利权
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龙图腾网获悉上海钧控机器人有限公司申请的专利一种理疗机器人操作边界位置估计与姿态约束方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116197905B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310208658.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种理疗机器人操作边界位置估计与姿态约束方法是由范鹏灿;禹超;朵天泽;李银鑫;张斌;谈全一;吴方勇设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种理疗机器人操作边界位置估计与姿态约束方法在说明书摘要公布了：本发明属于理疗机器人领域，其公开了一种理疗机器人操作边界位置估计与姿态约束方法，通过建立坐标系，确定理疗头的移动范围，根据理疗头所处位置及用户移动操作指令，判断理疗头是否可以移动、如何移动，定义机器人操作范围满足理疗应用场景的使用，通过计算理疗头在期望理疗部位的合适位置姿态；优化理疗机器人在该部位工作时的灵活性，进一步提高理疗机器人的可操作性及稳定性。方便用户使用。
本发明授权一种理疗机器人操作边界位置估计与姿态约束方法在权利要求书中公布了：1.一种理疗机器人操作边界位置估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1确定基坐标系，基坐标系以六轴机器人与支撑移动模块连接的一端为原点，记为0点； S2确定理疗头移动范围，移动范围的边界以基坐标原点为圆心呈圆周分布； S3识别理疗头所处位置，记为a点； S31控制矢量记为设移动方向矢量与的夹角绝对值为θ∈[0，π]；设可移动距离为理疗机器人移动设定范围圆的半径，设Oa与aD组成三角形的两边的夹角为 S32判断理疗头是否在移动范围内； S4用户操作按钮传入方向矢量计算移动距离和理疗头姿态约束； 当步骤S32中判断理疗头在移动范围内时，步骤S4的计算方法如下： S41通过用户操作按钮传入方向矢量计算与的夹角θ： S42求解一元二次方程得到工具坐标系原点和边界范围之间的距离X： 由于理疗头在可移动圆内，即A2＝B2，恒有解，求得值X0，根据移动方向单位矢量与移动距离X，得到移动目标位置点D。
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