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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利基于延迟估计的平行驾驶低延迟推流方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116489137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310227829.4，技术领域涉及：H04L65/80；该发明授权基于延迟估计的平行驾驶低延迟推流方法和系统是由何弢;曹冰;廖文龙;刘耀勇设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于延迟估计的平行驾驶低延迟推流方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于延迟估计的平行驾驶低延迟推流方法和系统，包括：步骤1：在车端部署相机，采集周围环境的音视频数据；步骤2：对采集的音视频数据进行压缩，推送到远程驾驶室显示；步骤3：根据网络带宽以及视频流重要程度对各码流进行初始分配，根据模拟驾驶端反馈的媒体流延迟，结合码流优先级重新配置码流数量以及码率；步骤4：在公网部署信令服务器和流媒体服务器，用于车端与模拟驾驶端的链路建立，转发车端推送的流媒体数据，并且负责车端以及模拟驾驶端流控信息的交互。本发明直接在端到端上做延迟的估计，服务器仅仅做媒体数据的转发工作，能够评估到整条链路上的网络延迟状态，使得整个系统的网络延迟判断更加准确。

本发明授权基于延迟估计的平行驾驶低延迟推流方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于延迟估计的平行驾驶低延迟推流方法，其特征在于，包括： 步骤1：在车端部署多个相机，用于采集周围环境的音视频数据； 步骤2：通过车辆控制器中GPU的编解码模块对采集的音视频数据进行压缩，然后利用网络设备将压缩后的音视频数据通过流媒体推送到远程驾驶室显示； 步骤3：根据网络带宽以及视频流重要程度对各码流进行初始分配，根据模拟驾驶端反馈的媒体流延迟，结合码流优先级重新配置码流数量以及码率； 步骤4：在公网部署信令服务器和流媒体服务器，其中信令服务器用于车端与模拟驾驶端的链路建立，包括控制信令转发和车端信息上报，以及流媒体的分配；流媒体服务器负责转发车端推送的流媒体数据，并且负责车端以及模拟驾驶端流控信息的交互； 所述车端信息包括档位、车辆电池电量、速度和灯光状态； 所述模拟驾驶端负责模拟驾驶设备信息的采集，包括油门、刹车、方向盘、灯控、作业按键，负责驾驶端控制指令的发送以及车端信息接收与显示；根据信令服务器信息拉取流媒体服务器上的媒体流，生成对应流媒体的延迟估计数据包并通过流媒体服务器反馈给推流的车端； 所述延迟估计具体为，发送端以固定的帧率发送数据包，接收端采用第一次接收到的数据包为基准，然后根据下一次接收到数据包的时间减去上一次接收到的数据包的差值作为延迟估计的判断基础； 延迟估计以n个GOP的时间来估计记为Te，以收到第一个I帧的第一个数据包记为Tes，以收到第n个I帧的第一个数据包记为Tee，则有：Te＝Tee-Tes；参数时间记为Tr，其中Tr＝n*GOP20，评估参考公式为：の＝|Te-TrTr|，当の大于设定阈值时，结合当前码率评估的情况做出降低码率的调整，同时对视频传输过程中码率进行限制； 在车端部署的相机中，设定前视摄像头的优先级为2，环视摄像头的优先级为1，左右前视摄像头的优先级为0，优先级越高越重要，当车辆状态以及网络带宽不足以满足所有流的推送时，优先停掉优先级较低的码率推送； 将端到端的码流评估进行拆分，先单独对推流端与服务器做码率估计，然后再对推流端进行码率调整；同时单独对服务器与拉流端做码率估计，然后再在服务器中转时做编解码的码率调整，从而评估整个链路上的码率。

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