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龙图腾网获悉凌云光技术股份有限公司申请的专利基于3D视觉的行李分拣系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116161396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310125893.1，技术领域涉及：B65G43/08；该发明授权基于3D视觉的行李分拣系统是由马洪顺;张勇;姚毅设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于3D视觉的行李分拣系统在说明书摘要公布了：本申请公开了基于3D视觉的行李分拣系统，包括传送带、控制装置、视觉相机和抓取装置，传送带用于放置目标物体，视觉相机用于采集目标物体的3D点云数据，抓取装置用于根据姿态信息抓取目标物体。控制装置用于获取3D点云数据，对3D点云数据进行处理得到包围结构框的尺寸信息和位姿信息，在目标物体的类别是载具时，根据目标物体长面的高度信息确定目标物体的角度信息，在目标物体的类别是行李时，根据以包围结构框短面中心点为底面中心点的两个检测框内目标物体点云数据量比值确定目标物体的角度信息。本申请，避免了人工分拣和放置行李，进而避免因人工疏忽造成行李破损。

本发明授权基于3D视觉的行李分拣系统在权利要求书中公布了：1.基于3D视觉的行李分拣系统，其特征在于，包括传送带100、控制装置200、视觉相机400和抓取装置500，所述视觉相机400位于所述传送带100的上方，所述视觉相机400和所述抓取装置500分别与所述控制装置200通信连接； 所述传送带100用于放置目标物体； 所述视觉相机400用于采集所述传送带100上所述目标物体的3D点云数据； 所述抓取装置500用于根据所述目标物体的姿态信息抓取所述目标物体； 所述控制装置200用于获取所述视觉相机400采集到的3D点云数据，对所述3D点云数据进行处理得到包围目标物体的包围结构框的尺寸信息和位姿信息，进而得到目标物体的尺寸信息和位姿信息；在所述目标物体的类别是载具时，根据目标物体长面的高度信息确定目标物体的指向，根据目标物体的指向和参考线得到目标物体的角度信息，参考线为平行于传送带且垂直于传送带运行方向的反向延长线；在所述目标物体的类别是行李时，根据以所述包围结构框短面中心点为底面中心点的两个检测框内目标物体点云数据量比值确定目标物体的角度信息； 其中，所述姿态信息包括尺寸信息、位姿信息和角度信息，两个所述检测框均位于所述包围结构框中，一个所述检测框对应一个包围结构框短面。

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