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龙图腾网获悉广东汇天航空航天科技有限公司申请的专利运动数据处理方法、装置、终端设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115855027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310088924.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权运动数据处理方法、装置、终端设备以及存储介质是由董博;陶永康;彭登;傅志刚设计研发完成，并于2023-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动数据处理方法、装置、终端设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种运动数据处理方法、装置、终端设备以及存储介质，所述运动数据处理方法应用于SLAM系统，通过获取目标视觉与惯性数据及对应的残差因子；根据所述残差因子求解所述目标视觉与惯性数据的状态变量，并计算所述残差因子对所述状态变量的雅克比矩阵；基于预设协方差公式根据所述雅克比矩阵计算近似海塞矩阵，并根据所述近似海塞矩阵计算得到所述SLAM系统中的位姿对应的协方差矩阵，根据获取的目标视觉与惯性数据及对应的残差因子确定状态变量，从而计算出对应的协方差矩阵，提供了一种基于优化的SLAM系统中求解协方差矩阵的方法，以用于表征SLAM系统中位姿的变化和波动情况，从而使得飞控系统更准确地利用位姿对飞行器进行控制。

本发明授权运动数据处理方法、装置、终端设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运动数据处理方法，其特征在于，所述运动数据处理方法应用于SLAM系统，所述运动数据处理方法包括以下步骤： 获取目标视觉与惯性数据及对应的残差因子； 根据所述残差因子求解所述目标视觉与惯性数据的状态变量，并计算所述残差因子对所述状态变量的雅克比矩阵； 基于预设协方差公式根据所述雅克比矩阵计算近似海塞矩阵，并根据所述近似海塞矩阵计算得到所述SLAM系统中的位姿对应的协方差矩阵； 所述基于预设协方差公式根据所述雅克比矩阵计算近似海塞矩阵，并根据所述近似海塞矩阵计算得到所述SLAM系统中的位姿对应的协方差矩阵的步骤之前还包括： 通过推导得到所述预设协方差公式，具体包括： 基于状态变量的迭代方程确定单个残差因子对状态变量的雅克比矩阵； 根据所述单个残差因子对状态变量的雅克比矩阵确定增量方程； 根据所述增量方程确定增量公式及系统的残差公式； 基于所述增量公式及系统的残差公式得到所述预设协方差公式；其中，所述预设协方差公式为增量的协方差。

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