中国人民解放军96901部队武应华获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军96901部队申请的专利基于反复博弈的无人飞行器动态障碍规避方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116483111B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310046079.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于反复博弈的无人飞行器动态障碍规避方法是由武应华;赵国宏;焦巍;谢天宇设计研发完成，并于2023-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于反复博弈的无人飞行器动态障碍规避方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于反复博弈的无人飞行器动态障碍规避方法，包括以下步骤：通过将无人飞行器作为博弈的参与者，建立博弈参与者集合；根据所述博弈参与者之间的状态计算博弈收益值，通过计算博弈收益值衡量无人飞行器选取博弈策略的优劣；使博弈参与者在反复博弈过程中快速收敛到最优策略，根据博弈参与者的决策更新混合策略，根据混合策略与博弈收益进行决策，使得博弈参与者的收益达到纳什均衡并选择对应的避障策略。本发明基于反复博弈的无人飞行器动态障碍规避方法，使得无人飞行器系统在面对移动障碍、移动目标时能够实时进行避障机动，较快地为无人飞行器计算出性能较优的运动路径，保障无人飞行器安全运行到各自的目标点。
本发明授权基于反复博弈的无人飞行器动态障碍规避方法在权利要求书中公布了：1.基于反复博弈的无人飞行器动态障碍规避方法，包括以下步骤： 将无人飞行器作为博弈的参与者，建立博弈参与者集合； 根据所述博弈参与者之间的状态计算博弈收益值，通过计算博弈收益值衡量无人飞行器选取博弈策略的优劣； 使博弈参与者在反复博弈过程中快速收敛到最优策略，根据博弈参与者的决策更新混合策略，根据混合策略与博弈收益进行决策，使得博弈参与者的收益达到纳什均衡并选择对应的避障策略，包括： 设反复博弈的次数为T，当前博弈次数为t，博弈参与者可选策略为n个，初始化博弈参与者Ai的混合策略，t=1且博弈参与者Ai的初始概率为： 其中，，n为博弈参与者可选的策略个数；分别为博弈参与者在初始时刻选择第1个、第2个、…、第n个策略的概率。
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