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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116177434B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310064796.6，技术领域涉及：B66D1/28；该发明授权一种用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置是由高贵军;寇子明;张万里;任未;赵晋晨设计研发完成，并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置，包括机架，机架吊装在巷道上；驱动单元，包括驱动组件、控制器；驱动组件安装在机架的一端；巡检单元，包括巡检机器人和2自由度弹性缓冲机构；巡检机器人滑动连接在机架上，巡检机器人与绳索固接；2自由度弹性缓冲机构内设有至少两缓冲组件，至少两缓冲组件垂直设置；尾部随动单元，安装在机架远离驱动组件的一端，尾部随动单元通过绳索与驱动组件传动连接；换向单元，用于调整绳索的运行方向。本发明可适用于煤矿井下巡检机器人的往复工作，提高牵引过程中的运行平稳性，提升巡检质量和巡检效率，具备使用便捷、实用性强等特点。

本发明授权一种用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置在权利要求书中公布了：1.一种用于煤矿井下具有2自由度弹性缓冲的往复牵引装置，其特征在于，包括： 机架26，所述机架26吊装在巷道5上； 驱动单元1，包括驱动组件、控制器42；所述驱动组件安装在所述机架26的一端，用于驱动绳索6； 巡检单元2，包括巡检机器人9和2自由度弹性缓冲机构；所述巡检机器人9滑动连接在所述机架26上，并且所述巡检机器人9一端通过所述2自由度弹性缓冲机构与所述绳索6固接；所述2自由度弹性缓冲机构内设有至少两缓冲组件10，至少两所述缓冲组件10垂直设置； 尾部随动单元4，安装在所述机架26远离所述驱动组件的一端，所述尾部随动单元4通过所述绳索6与所述驱动组件传动连接； 换向单元7，用于调整绳索6的运行方向； 其中，所述机架26的两端均安装有行程开关40，所述巡检机器人9与两所述行程开关40正对设置；所述驱动组件和所述行程开关40均与所述控制器42电性连接；所述2自由度弹性缓冲机构包括第一连接杆24，所述第一连接杆24一端通过连接件固定安装在所述绳索6上，另一端通过轴销29转动连接有第二连接杆23，所述第二连接杆23远离所述第一连接杆24的一端通过另一所述轴销29转动连接有第三连接杆20，所述第三连接杆20与所述巡检机器人9外壁固接；两所述轴销29垂直设置，并且均与所述绳索6运行方向垂直设置； 所述第一连接杆24与所述第二连接杆23之间、所述第二连接杆23与所述第三连接杆20之间均安装有所述缓冲组件10，两所述缓冲组件10相互垂直设置，并且均与所述绳索6运行方向垂直设置。

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