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龙图腾网获悉武汉中观自动化科技有限公司申请的专利点云数据处理方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116012440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310004173.X，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权点云数据处理方法、装置和计算机设备是由何源;张奇源;邰森;王辰;王晓南;卢金;孙繁设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据处理方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种点云数据处理方法、装置和计算机设备，属于计算机技术领域。所述方法包括：将采集设备采集的目标区域的多帧点云数据存储在预设数据模型中的各体素中；对各所述体素中存储的点云数据进行帧间光束法平差处理，得到各帧点云数据对应的中间位姿信息；根据各帧点云数据和预设帧数得到多个子地图；根据各帧点云数据对应的中间位姿信息对各子地图进行子地图间光束法平差处理，得到各子地图中各点云数据对应的目标位姿信息；根据所述目标位姿信息、各控制点在控制坐标系中的控制坐标、闭环因子对各帧点云数据进行优化，得到所述目标区域的处理后点云数据。本申请可以达到提高对点云数据的处理精度的效果。

本发明授权点云数据处理方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括： 将采集设备采集的目标区域的多帧点云数据存储在预设数据模型中的各体素中； 对各所述体素中存储的点云数据进行帧间光束法平差处理，得到各帧点云数据对应的中间位姿信息； 根据各帧点云数据和预设帧数得到多个子地图，各子地图中包括所述预设帧数的点云数据； 根据所述子地图中的参考点云数据对应的中间位姿信息建立局部坐标系，其中，所述参考点云数据为所述子地图中的任一点云数据； 将所述子地图的各待转点云数据转换到所述局部坐标系中，得到初步转换后子地图，所述待转点云数据为所述子地图中除所述参考点云数据之外的点云数据； 基于目标代价函数对所述初步转换后子地图进行子地图间光束法平差处理，得到所述初步转换后子地图对应的整体位姿信息； 根据所述整体位姿信息将所述初步转换后子地图中的各待转点云数据转换到初始坐标系，得到目标子地图，所述初始坐标系为所述待转点云数据的局部坐标系； 将所述目标子地图中各点云数据对应的位姿信息作为目标位姿信息； 根据各控制点的控制坐标将各所述目标位姿信息转换到控制坐标系中，得到各目标位姿信息对应的转换后位姿信息； 通过各转换后位姿信息、各所述控制点的控制坐标、闭环因子对各帧点云数据进行优化，得到所述目标区域的处理后点云数据，其中，所述控制坐标系基于所述控制点的位置建立，所述采集设备采集点云数据时经过所述控制点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉中观自动化科技有限公司，其通讯地址为：430205 湖北省武汉市东湖新技术开发区关东街道关东工业园9号武汉鼎新工业园1号厂房1-2楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。