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龙图腾网获悉广东汇天航空航天科技有限公司申请的专利导航设备故障检测方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115931006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211731702.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权导航设备故障检测方法、装置及电子设备是由林俊;陶永康;孙宾姿;谭浩;郝廉效设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本导航设备故障检测方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种导航设备故障检测方法、装置及电子设备。该方法包括：分别获取各导航设备的待检测的导航信息和对应的方差阵及各导航设备对应的历史诊断信息；根据历史诊断信息，按照预设交替周期轮流重置第一状态递推器和第二状态递推器对应的状态初始值；根据IMU数据和对应的状态初始值，分别获取第一状态递推器和第二状态递推器对应的状态递推值；根据预设交替周期，选择对应的第一状态递推器或第二状态递推器的状态递推值对待检测的导航信息进行故障诊断，获得对应的诊断信息。本申请提供的方案，通过分别交替对状态递推器的状态初始值进行重置，提高了状态初始值的准确性，继而有效降低诊断结果的错误率，且使两个状态递推器受污染的风险降低。

本发明授权导航设备故障检测方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种导航设备故障检测方法，其特征在于，包括： 分别获取各导航设备的待检测的导航信息和对应的方差阵及各所述导航设备对应的历史诊断信息； 根据所述历史诊断信息，按照预设交替周期轮流重置第一状态递推器和第二状态递推器对应的状态初始值；其中，当检测时长为预设交替周期的偶数倍时，根据所述历史诊断信息重置第一状态递推器的状态初始值；当检测时长为预设交替周期的奇数倍时，根据所述历史诊断信息重置第二状态递推器的状态初始值；其中，如果所述导航设备的历史诊断信息为无故障时，则状态初始值为对应的导航设备的导航信息；如果所述导航设备的历史诊断信息为故障时，则状态初始值为对应的第一状态递推器或第二状态递推器对应的状态递推值；所述状态初始值包括导航信息初始值和对应的方差阵初始值，所述状态递推值包括导航信息预测值和对应的方差阵预测值； 根据IMU数据和对应的所述状态初始值，分别获取第一状态递推器和第二状态递推器对应的状态递推值； 根据所述预设交替周期，选择对应的第一状态递推器或第二状态递推器的状态递推值对待检测的导航信息进行故障诊断，获得对应的诊断信息；其中，当检测时长为预设交替周期的偶数倍时，选择对应的第一状态递推器的状态递推值对待检测的导航信息进行故障诊断；当检测时长为预设交替周期的奇数倍时，选择对应的第二状态递推器的状态递推值对待检测的导航信息进行故障诊断。

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