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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种连续体机器人的关节刚度控制机构及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211738435.7，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种连续体机器人的关节刚度控制机构及控制方法是由张军;陈浩云;初晓昱;张强;周晓东;宋爱国设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连续体机器人的关节刚度控制机构及控制方法在说明书摘要公布了：本申请提出一种连续体机器人的关节刚度控制机构及控制方法，包括关节圆面架、弹簧架、形状记忆弹簧、弹簧盖、支撑螺杆、连杆、推杆、轴一、轴二、橡胶垫、挡板、固定螺杆、钢丝绳、半导体制冷片、导热铜箔、散热片和温度传感器，所述的弹簧架置于关节圆面架中间，所述的形状记忆弹簧安装在弹簧架上，所述的弹簧盖通过所述的支撑螺杆固定在形状记忆弹簧顶部，所述的连杆和推杆通过所述的轴一和轴二依次与弹簧架连接，所述的橡胶垫固定在推杆上，所述的半导体制冷片通过所述的导热铜箔与形状记忆弹簧接触，并通过所述的温度传感器的温度反馈进行制冷，所述的关节刚度控制机构能够实现关节弯曲刚度调节，从而控制关节的负载。

本发明授权一种连续体机器人的关节刚度控制机构及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种连续体机器人的关节刚度控制机构，由关节圆面架1、弹簧架2、形状记忆弹簧3、弹簧盖4、支撑螺杆5、连杆6、推杆7、轴一8、轴二9、挡板11、固定螺杆12、钢丝绳13、半导体制冷片14、导热铜箔15、散热片16和温度传感器17组成，其特征在于：所述的关节圆面架1为圆形片状，所述的关节圆面架1的圆形上表面中间设置有至少三瓣导槽、靠近圆面边缘设置有均匀分布的导槽凸起、挡块和钢丝绳孔；所述挡块设置在对应挡板11下方且通过固定螺杆12固定，所述弹簧架2的形状包括中间圆环和圆周上均匀分布伸出的支腿，置于所述的对应的导槽中，在导槽内上下滑动；所述的形状记忆弹簧3下端安装在弹簧架2的中间圆圆部位上；所述弹簧盖4的形状包括中间环和圆周上均匀分布的至少2个支脚，支脚端部设置有螺丝孔，所述的弹簧盖4置于关节圆面架1的导槽和形状记忆弹簧顶端，并通过所述的支撑螺杆5与关节圆面架1圆面平行固定连接；所述的连杆6的一端分别通过对应轴一8与弹簧架2上的对应支腿铰接；所述的推杆7通过轴二9与对应连杆6分别铰接； 所述的导热铜箔15固定在对应所述的关节圆面架1的导槽表面；所述的温度传感器17固定在导热铜箔15表面；所述的钢丝绳13分别穿过所述的关节圆面架1上的对应钢丝绳孔，所述的钢丝绳13侧面与关节圆面架1上的挡板11相切；所述的半导体制冷片14分别通过对应导热铜箔15与所述形状记忆弹簧3接触，所述的散热片16固定在半导体制冷片14表面。

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