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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利面向空间非合作目标的仿昆虫前跗节黏附足机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116198752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211714434.9，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权面向空间非合作目标的仿昆虫前跗节黏附足机构是由李云涛;张晓龙;孙俊;王国鹏;李钻;刘志刚设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向空间非合作目标的仿昆虫前跗节黏附足机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向空间非合作目标的仿昆虫前跗节黏附足机构，包括：黏附模块和与其连接的脱附模块，所述黏附模块包括：四个相互独立的扇形子黏附模块，四个所述子黏附模块围合成一圆盘型结构，每一所述子黏附模块包括：黏附块；传感器层；黏附足趾爪；弹性吸能层，所述脱附模块包括：压电作动器，其外壁与四个所述黏附足趾爪连接，本发明降低了对黏附目标的冲击，具有较强的目标面形貌适应能力，易形成高可靠性、高品质连接；脱附模块仿照昆虫前跗节的黏附足结构，实现高效快速脱附，避免以往脱附任务完成后仍存在黏附区域大范围残留的问题。

本发明授权面向空间非合作目标的仿昆虫前跗节黏附足机构在权利要求书中公布了：1.一种面向空间非合作目标的仿昆虫前跗节黏附足机构，其特征在于，包括：黏附模块和与其连接的脱附模块， 所述黏附模块包括：四个相互独立的扇形子黏附模块，四个所述子黏附模块围合成一圆盘型结构， 每一所述子黏附模块包括：黏附块，其用于对非合作目标的黏附； 传感器层，其设置在所述黏附块的上方，用于检测所述黏附块的接触信息； 黏附足趾爪，其设置在所述黏附块上，所述黏附足趾爪为扇形框架结构，用于所述黏附模块的固定和支撑； 弹性吸能层，其设置在所述传感器层和所述黏附足趾爪之间，用于缓冲吸能；所述弹性吸能层为变刚度串联式缓冲结构层，其包括：弹性层，其设置在所述传感器层的上表面，所述弹性层用于提前吸能降速；黏附板，其设置在所述弹性层的上表面；变刚度弹簧，其设置在所述黏附板和所述黏附足趾爪之间，所述变刚度弹簧用于匹配所述黏附块的黏附目标表面，以实现变形储能；调节螺柱，所述变刚度弹簧与所述黏附足趾爪通过所述调节螺柱连接，通过调节所述调节螺柱，以改变所述变刚度弹簧的预紧力， 所述脱附模块包括：压电作动器，其外壁与四个所述黏附足趾爪连接，所述压电作动器的作动器轴分别与四个所述子黏附模块的内侧连接，所述压电作动器用于所述脱附模块的驱动单元。

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