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龙图腾网获悉成都卡诺普机器人技术股份有限公司申请的专利一种机器人姿态插补方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115771146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211664143.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人姿态插补方法、装置及存储介质是由杨金桥;谷菲;朱路生设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人姿态插补方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人姿态插补方法、装置及存储介质，所述方法包括步骤：获取机器人的起点关节角度和终点关节角度；根据所述起点关节角度和所述终点关节角度计算所述机器人从起点到终点的关节角度差值；根据所述关节角度差值计算所述机器人的起点姿态到终点姿态变化的等效四元素表达式；根据所述等效四元素表达式计算所述机器人的起点姿态到终点姿态变化的等效旋转轴线和等效旋转角度；根据所述起点关节角度、所述终点关节角度、所述等效旋转轴线和所述等效旋转角度计算所述机器人的插补姿态。本申请可以解决笛卡尔空间的直线运动、圆弧运动姿态插补问题，不论笛卡尔姿态等效旋转角度小于180度还是大于180度小于360度均适用。

本发明授权一种机器人姿态插补方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人姿态插补方法，其特征在于，所述方法包括步骤： 获取机器人的起点关节角度和终点关节角度； 根据所述起点关节角度和所述终点关节角度计算所述机器人从起点到终点的关节角度差值； 根据所述关节角度差值计算所述机器人的起点姿态到终点姿态变化的等效四元素表达式； 根据所述等效四元素表达式计算所述机器人的起点姿态到终点姿态变化的等效旋转轴线和等效旋转角度； 根据所述起点关节角度、所述终点关节角度、所述等效旋转轴线和所述等效旋转角度计算所述机器人的插补姿态； 所述根据所述起点关节角度和所述终点关节角度计算所述机器人从起点到终点的关节角度差值包括步骤： 对所述机器人进行DH参数建模并得到所述机器人的运动学模型； 根据所述运动学模型确定所述机器人的关节DH参数； 计算所述机器人的起点的各关节轴线方向； 计算终点关节角度与起点关节角度的关节角度差值； 所述计算所述机器人的起点的各关节轴线方向包括步骤： 定义所述机器人的基坐标系、关节坐标系和机器人末端法兰坐标系； 根据坐标变换方法计算所述基坐标系到所述关节坐标系的齐次变换矩阵； 根据所述齐次变换矩阵计算关节的旋转轴线在所述基坐标系下的关节轴线方向。

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