中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所王夫申获国家专利权
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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所申请的专利一种基于EtherCAT总线的海上并联稳定平台控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903924B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211656882.8，技术领域涉及：G05D3/20；该发明授权一种基于EtherCAT总线的海上并联稳定平台控制方法是由王夫申;孟凡军;安康康;王兴设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于EtherCAT总线的海上并联稳定平台控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及稳定平台控制技术领域，特别是涉及一种基于EtherCAT总线的海上并联稳定平台控制方法。通过先使用函数库自带的轨迹规划函数，当跟踪曲线与实际曲线位置、速度误差均符合要求后，切入以卡尔曼滤波算法为核心的实时跟踪模式，以此提高海上并联稳定平台的动态跟踪能力。通过海上并联稳定平台实际测试，同样跟踪10度，0.5Hz的曲线，使用控制器函数模块的跟踪误差在0.5度左右；使实时跟踪算法后，跟踪误差缩小到0.06度左右，提高了平台的跟踪精度。既利用了成熟工业控制器的高可靠性，大大缩短了研发周期及降低了研发成本，又实现了并联稳定平台的低跟踪误差控制。
本发明授权一种基于EtherCAT总线的海上并联稳定平台控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于EtherCAT总线的海上并联稳定平台控制方法，其特征在于，稳定工作包括步骤： S1，惯导将被跟踪的载体姿态信息发送给控制器； S2，控制器使用MC_MoveAbsolute模块，根据载体姿态信息进行静止状态下的牵引工作； S3，控制器判断是否满足切换条件； S4，当载体姿态与目前稳定平台的姿态一致时，控制器切换到使用卡尔曼滤波的跟踪算法； S5，当载体姿态与目前稳定平台的姿态不一致时，控制器继续使用MC_MoveAbsolute模块进行牵引工作。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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