北京百度网讯科技有限公司何叶获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利基于BEV的图像检测模型训练及目标检测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188893B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211664848.5，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权基于BEV的图像检测模型训练及目标检测方法和装置是由何叶设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于BEV的图像检测模型训练及目标检测方法和装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于BEV的图像检测模型训练及目标检测方法和装置，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：对N个视角图像进行特征提取，得到N个多层图像特征图，并基于N个多层图像特征图进行深度估计，得到N个深度特征图；基于N个多层图像特征图、N个深度特征图和第l次训练输出的鸟瞰视角BEV特征图l，对图像检测模型进行第l+1次训练，输出BEV特征图l+1和目标检测结果；根据深度特征图和目标检测结果，对图像检测模型进行模型参数调整，并对调整后的图像检测模型进行继续训练，直至得到目标图像检测模型。本公开能够提升特征空间转换的准确性，在BEV空间下进行准确且高效的3D目标检测。
本发明授权基于BEV的图像检测模型训练及目标检测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种图像检测模型的训练方法，其中，所述方法包括： 对N个视角图像进行特征提取，得到N个多层图像特征图，并基于所述N个多层图像特征图进行深度估计，得到N个深度特征图，所述N为正整数； 确定从激光雷达坐标系向图像坐标系的转换矩阵； 基于所述转换矩阵，确定BEV特征图l对应的T个查询向量可投影至的目标图像，其中，所述目标图像为多视角图像中的n个图像，所述l，n为正整数，且1≤n≤N，所述T为正整数； 确定所述目标图像对应的每层图像特征图的值向量和键向量； 对所述查询向量和所述每层图像特征图的值向量和键向量进行逐个像素位置的多头全局注意力机制，得到所述BEV特征图l+1； 由所述图像检测模型中的目标检测网络，对所述BEV特征图l+1进行目标检测，得到所述目标检测结果； 根据所述深度特征图和所述目标检测结果，对所述图像检测模型进行模型参数调整，并对调整后的图像检测模型进行继续训练，直至得到目标图像检测模型。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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