广东汇天航空航天科技有限公司董博获国家专利权
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龙图腾网获悉广东汇天航空航天科技有限公司申请的专利视觉惯性里程计初始化方法、装置及飞行汽车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115993132B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211639868.7，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权视觉惯性里程计初始化方法、装置及飞行汽车是由董博;陶永康;彭登;傅志刚;南志捷设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本视觉惯性里程计初始化方法、装置及飞行汽车在说明书摘要公布了：本申请涉及一种视觉惯性里程计初始化方法、装置及飞行汽车。该方法包括：获取视觉惯导里程计检测到的图像帧中的特征点，根据所述特征点确定相邻图像帧之间的单应矩阵；根据所述单应矩阵确定对应的多组位姿数据，根据预设方式从所述多组位姿数据中确定目标位姿数据；根据所述单应矩阵和第一预设算法确定尺度因子，根据所述尺度因子和所述目标位姿数据，确定实际位姿数据。本申请提供的方案，对于飞行器从地面起飞的阶段可以较好地实现视觉惯性里程计的初始化。
本发明授权视觉惯性里程计初始化方法、装置及飞行汽车在权利要求书中公布了：1.一种视觉惯性里程计初始化方法，其特征在于，包括： 获取视觉惯导里程计检测到的图像帧中的特征点，根据所述特征点确定相邻图像帧之间的单应矩阵； 根据所述单应矩阵确定对应的多组位姿数据，根据预设方式从所述多组位姿数据中确定目标位姿数据；其中，包括：根据先验法向量从所述多组位姿数据中选择先验法向量与单应法向量二范数符合预设关系的一组位姿数据为目标位姿数据；其中，所述先验法向量对应初始时刻的法向量；所述单应法向量对应根据所述先验法向量以及单应矩阵计算得到水平面在任意时刻的法向量； 根据所述单应矩阵和第一预设算法确定尺度因子，根据所述尺度因子和所述目标位姿数据，确定实际位姿数据。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东汇天航空航天科技有限公司，其通讯地址为：511400 广东省广州市番禺区小谷围街大学城外环西路318号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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