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龙图腾网获悉北京恒星箭翔科技有限公司申请的专利一种可在火场中工作的全地形球足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116021932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211639348.6，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种可在火场中工作的全地形球足机器人是由于剑桥;王涛;时腾设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可在火场中工作的全地形球足机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，涉及一种可在火场中工作的全地形球足机器人。所述可在火场中工作的全地形球足机器人，包括多轴旋翼子系统，作为机器人动力来源；球形轮足，包裹在耐高温多轴旋翼子系统外部；隔热换热温度控制系统，设置在多轴旋翼子系统上；采用多轴旋翼系统作为动力来源，通过调整各轴上旋翼的转速来实现机器人前进、后退、转向、上升和下降动作；同时，多轴旋翼子系统外侧由具备运动隔离功能的球形轮足包裹；多轴旋翼子系统和球形轮足使得所述机器人既可像无人机一样离开地面飞行，又具备在地面和墙壁上滚动前进的能力，实现空中和陆地的两栖运动，解决了机器人在多障碍、狭小空间下、高温条件下应用能力不足的技术问题。

本发明授权一种可在火场中工作的全地形球足机器人在权利要求书中公布了：1.一种可在火场中工作的全地形球足机器人，其特征在于，包括： 多轴旋翼子系统，作为机器人动力来源，通过调整各轴上旋翼转速以实现机器人前进、后退、转向、上升和下降动作； 球形轮足，包裹在所述多轴旋翼子系统外部，用以实现机器人的运动隔离功能；所述球形轮足包括外框、中框和内轴，所述外框为球形结构，用以实现机器人在地面和墙壁上的滚动前进；所述中框通过运动隔离轴承与所述外框连接，以实现二者之间的单自由度转动；所述内轴安装在所述中框上，所述多轴旋翼子系统通过关节轴承与所述内轴连接，能够实现一个自由度的回转转动和与其回转轴法相相交且沿轴向正负15°的自由运动；所述多轴旋翼子系统包括动力舱总成、控制舱总成、连接箍、悬吊件、主体交叉臂和结构副筋，所述动力舱总成安装于所述连接箍上，所述控制舱总成安装于所述悬吊件上，所述连接箍安装于所述主体交叉臂末端；所述悬吊件安装于所述主体交叉臂内侧；所述结构副筋连接在相邻两个所述连接箍上；所述动力舱总成数量四个，每个所述动力舱总成均包括旋翼桨叶、传动轴系、动力电机、主体安装座；所述旋翼桨叶通过所述传动轴系与所述动力电机连接；所述动力电机安装在所述主体安装座上；所述动力舱总成和所述控制舱总成上均设置隔热换热温度控制系统； 隔热换热温度控制系统，设置在所述多轴旋翼子系统上，用以提高机器人在火场环境工作可靠性；所述隔热换热温度控制系统包括冷源储藏室、热交换系统、内包封、隔热层、外包封和舱盖；所述热交换系统一端与所述冷源储藏室连接，另一端环绕于所述动力电机周侧和环绕于控制舱总成内部各空隙处；所述内包封包裹于所述动力电机、所述主体安装座、所述冷源储藏室、所述控制舱总成外侧；所述外包封包裹于所述内包封外侧；所述隔热层位于所述外包封和所述内包封之间；所述舱盖可启闭的封盖于所述冷源储藏室顶部。

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