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龙图腾网获悉广州市微眸医疗器械有限公司申请的专利一种手术机器人与隧道针的对接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211641115.X，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种手术机器人与隧道针的对接方法是由晏丕松;林生智设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人与隧道针的对接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人与隧道针的对接方法，包括粗定位和精定位，其中粗定位包括：将机器人末端移动到隧道针的入口处，并使得机器人末端与隧道针的朝向一致；精定位包括：设置阈值τ；对隧道针内部进行摄像，记录隧道针管壁的区域S1、目标物内部的区域S2，以及隧道针内环区域S＝S1+S2，若S1大于阈值τ，计算区域S的中心点w，将机器人末端移动到w的位置，并计算S1和S2的重心w1和w2，根据向量的方向调整机器人末端的方向，直到S1不大于阈值τ。本发明提供的手术机器人与隧道针的对接方法先进行粗定位，然后使用精定位使得机器人末端不断调整姿态直至机器人末端与隧道针精确对准，同时机器人末端与隧道针进行对准时，不需要手动干预。

本发明授权一种手术机器人与隧道针的对接方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人与隧道针的对接方法，其特征在于，包括粗定位和精定位，其中粗定位包括如下步骤： S1：机器人的末端搭载摄像设备和手术器械，在光源3的照射下，利用摄像设备对插有隧道针2的目标物1进行拍摄，控制终端根据隧道针2与目标物1颜色差识别判断出隧道针2的位置，将机器人末端移动到隧道针2的入口处，并调整机器人末端的姿态使得机器人末端的手术器械的操作件的轴线与隧道针2的轴线的朝向粗略一致； 精定位包括如下步骤： S2.1：设置阈值τ； S2.2：利用位于机器人末端上的摄像设备的微距放大的镜头对隧道针2内部进行摄像，记录机器人末端上的摄像设备关注到隧道针2管壁的区域S1、目标物1内部的区域S2，以及隧道针2内环区域S＝S1+S2，计算区域S的中心点w，并将机器人末端的端点移动到w的位置； S2.3：判断S1是否大于阈值τ，若S1大于阈值τ，则进行步骤S2.4，若S1小于阈值τ，则判断机器人末端与隧道针2精确对准； S2.4：对机器人末端进行位姿调整，位姿调整时，计算S1的重心位置w1和S2的重心位置w2，连接w1和w2得到向量同时固定机器人末端的端点在w不动，根据向量的方向调整机器人末端的方向，使得机器人末端姿态沿着向量的方向调整一定的角度δ，位姿调整完成后重新进行步骤S2.3。

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