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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于傅里叶变换的速率陀螺自适应加权方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115946874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211547391.X，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种基于傅里叶变换的速率陀螺自适应加权方法及装置是由龚胜平;江星宇;师鹏;程林;薛锋丰设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于傅里叶变换的速率陀螺自适应加权方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于傅里叶变换的速率陀螺自适应加权方法及装置，属于重型运载火箭姿态控制领域。其中，所述方法包括：建立运载火箭姿态动力学模型，其中，所述运载火箭前后各布置一个速率陀螺；基于所述动力学模型，构建速率陀螺加权的权值估计模型；基于所述速率陀螺加权的权值估计模型，利用傅里叶变换对所述权值进行估计，以得到所述运载火箭的刚体信号估计结果。本发明从频域角度自适应估计权值，具有显著的准确性和可靠性优势，且在刚体信号和弹性信号功率较低时仍旧具备权值持续修正的能力，可广泛应用于未来重型运载火箭发射任务中。

本发明授权一种基于傅里叶变换的速率陀螺自适应加权方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于傅里叶变换的速率陀螺自适应加权方法，其特征在于，包括： 建立运载火箭姿态动力学模型，其中，所述运载火箭前后各布置一个速率陀螺； 基于所述动力学模型，构建速率陀螺加权的权值估计模型； 基于所述速率陀螺加权的权值估计模型，利用傅里叶变换对所述权值进行估计，以得到所述运载火箭的刚体信号估计结果； 所述运载火箭姿态动力学模型为所述运载火箭俯仰通道姿态动力学模型，表达式如下： Y＝CX2 其中，式1为状态方程，式2为观测方程，A为状态矩阵，B为控制矩阵，C为输出矩阵；为状态变量，为俯仰角速度偏差，为俯仰角偏差，Δθ为弹道倾角偏差，为一阶广义速度，q1为一阶广义位移，b1,b2,c1,c2,c4为空气动力力矩系数，b11为一阶广义速度对俯仰角速度偏差的耦合系数，b21为一阶广义位移对俯仰角偏差的耦合系数，c11为一阶广义速度对弹道倾角速度偏差的耦合系数，c21为一阶广义位移对弹道倾角偏差的耦合系数，D11为俯仰角速度偏差对一阶广义速度的耦合系数，D21为俯仰角偏差对一阶广义位移的耦合系数，ω1为一阶弹性频率，ξ1为一阶弹性频率对应的阻尼比，控制输入为发动机等效摆角，b3为俯仰角偏差控制增益，c3为弹道倾角偏差控制增益，D3为一阶弹性模态控制增益，为观测变量，为惯组测量的俯仰角偏差，为前速率陀螺测量的俯仰角速度偏差，为后速率陀螺测量的俯仰角速度偏差，为一阶弹性模态在惯组处的振型斜率，Rz1 F为一阶弹性模态在前速率陀螺处的振型斜率，Rz1 R为一阶弹性模态在后速率陀螺处的振型斜率； 所述速率陀螺加权的权值估计模型表达式如下： 则速率陀螺加权的权值K满足：

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