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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种任务关键型控制系统的最优控制感知传输方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115835253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211519688.5，技术领域涉及：H04W24/02；该发明授权一种任务关键型控制系统的最优控制感知传输方法是由武艳;梁欢;杨清海;乔飞宇设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种任务关键型控制系统的最优控制感知传输方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种任务关键型控制系统的最优控制感知传输方法，该方法包括：确定每个时隙中的系统状态；在每个时隙中，在观测所述系统状态之后，根据特定的决策规则进行动作；根据所述系统状态和动作，确定所述任务关键型控制系统中每阶段成本函数，所述每阶段成本函数作为误差估计协方差的轨迹；确定一个最优的传输策略，以使得所述误差估计协方差的轨迹最小化，同时满足蜂窝使用预算和系统稳定性约束。该方案综合考虑了带宽成本、状态估计精度和系统稳定性。

本发明授权一种任务关键型控制系统的最优控制感知传输方法在权利要求书中公布了：1.一种任务关键型控制系统的最优控制感知传输方法，所述任务关键型控制系统包括待控制的动态设备、在有限位置移动的移动设备、控制决策的远程控制器以及无线通信模型，其特征在于，所述方法包括： 确定每个时隙中的系统状态； 在每个时隙中，在观测所述系统状态之后，根据特定的决策规则进行动作； 根据所述系统状态和动作，确定所述任务关键型控制系统中每阶段成本函数，所述每阶段成本函数作为误差估计协方差的轨迹； 确定一个最优的传输策略，以使得所述误差估计协方差的轨迹最小化，同时满足蜂窝使用预算和系统稳定性约束； 所述每个时隙中的系统状态用二元组表示，其中Vt表示控制器中远程估计的估计误差协方差，Lt是当前位置，和分别是估计误差协方差和位置的状态空间； 所述在每个时隙中，在观测所述系统状态之后，根据特定的决策规则进行动作αt，包括： 让指定移动设备在每个时隙中的传输决定，其中αt＝0表示移动设备保持空闲，αt＝1表示移动设备决定通过蜂窝基站发送状态估计，αt＝2表示移动设备在wifi可用时wifi发送状态估计； 其中是移动设备位置为l时的可用操作集： 所述根据所述系统状态和动作，确定所述任务关键型控制系统中每阶段成本函数为： 其中，Vt为估计误差协方差，动态表示为： 其中，xt为动态设备的状态，为状态xt的最小均方误差估计，Gt为所述远程控制器侧的信息集，γt为每个时隙t的传输指示符，Tr·是矩阵跟踪算子，A是状态转移矩阵； 所述确定一个最优的传输策略，以使得所述误差估计协方差的轨迹最小化，同时满足蜂窝使用预算和系统稳定性约束，转化为CMDP： 其中，σ0是平均蜂窝成本预算，取决于预定分配；和是给定策略η∈Π的平均预期估计误差协方差和平均蜂窝成本，其中初始状态为θ0∈Ω， 是蜂窝连接成本，其中Fc是每次蜂窝连接产生的成本。

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