劢微机器人科技(深圳)有限公司陈文成获国家专利权
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龙图腾网获悉劢微机器人科技(深圳)有限公司申请的专利一种多叉臂叉车的控制方法和相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115729195B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211494145.2，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种多叉臂叉车的控制方法和相关设备是由陈文成;吕朝顺;陈子文设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多叉臂叉车的控制方法和相关设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多叉臂叉车的控制方法和相关设备，方法包括:当检测到叉臂任务时，获取叉臂状态；根据所述叉臂任务和所述叉臂状态，确定与所述叉臂状态对应的激活叉臂；根据所述叉臂任务，控制所述激活叉臂执行所述叉臂任务。本发明实现多个叉臂的自动控制，提高运货效率的同时，保证叉臂在执行任务时的安全性。
本发明授权一种多叉臂叉车的控制方法和相关设备在权利要求书中公布了：1.一种多叉臂叉车的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 当检测到叉臂任务时，获取叉臂状态； 根据所述叉臂任务和所述叉臂状态，确定与所述叉臂状态对应的激活叉臂； 根据所述叉臂任务，控制所述激活叉臂执行所述叉臂任务； 其中，所述叉臂状态包括双臂负载状态、单臂负载状态和双臂空闲状态； 所述叉臂任务包括装货任务、卸货任务和静息任务； 其中，所述根据所述叉臂任务和所述叉臂状态，确定与所述叉臂状态对应的激活叉臂包括： 当所述叉臂任务为装货任务且所述叉臂状态为双臂负载状态时，则确定所述激活叉臂为空； 当所述叉臂任务为装货任务且所述叉臂状态为单臂负载状态时，则确定所述激活叉臂为下叉臂； 当所述叉臂任务为装货任务且所述叉臂状态为双臂空闲状态时，则确定所述激活叉臂为上叉臂； 其中，根据所述叉臂任务和所述叉臂状态，确定与所述叉臂状态对应的激活叉臂包括： 当所述叉臂任务为卸货任务且所述叉臂状态为双臂空闲状态时，则确定所述激活叉臂为空； 当所述叉臂任务为卸货任务且所述叉臂状态为单臂负载状态时，则确定所述激活叉臂为上叉臂； 当所述叉臂任务为卸货任务且所述叉臂状态为双臂负载状态时，则确定所述激活叉臂为下叉臂。
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