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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院申请的专利一种动态路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211477122.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种动态路径规划方法是由陈双;曹雏清;赵立军;孙龙龙;郑亮;江亮;孟超设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种动态路径规划方法，如下步骤：S1、获取当前待装车托盘在厢式集装箱内排布位置的行号m1及列号n1，确定待装车托盘的在局部坐标系下的位姿S2、将当前位姿转换至全局坐标系下，获取当前待装车托盘的目标位姿S3、实时规划待机位置到终点位置的行驶路径，激光叉车行驶至终点位置时托盘以目标位姿放置于厢式集装箱内。通过获取各个托盘在全局坐标系下的位姿，并实时规划待机位置到对应托盘放置位置的行驶路径，进而通过激光叉车即可实现厢式集装箱的自动装车。

本发明授权一种动态路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种动态路径规划方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤： S1、获取当前待装车托盘在厢式集装箱内排布位置的行号m1及列号n1，确定待装车托盘在局部坐标系下的位姿 S2、将当前位姿转换至全局坐标系下，获取当前待装车托盘在全局坐标系下的目标位姿 S3、实时规划待机位置到终点位置的行驶路径，激光叉车行驶至终点位置时，托盘以目标位姿放置于厢式集装箱内； 行驶路径的规划方法具体如下： 在月台点与目标位置Pxm1n1,Pym1n1距离较远，则行驶路径的行驶路径点集为：待机位置点-月台点-厢式集装箱入口中心点-厢式集装箱中间行驶的转折点-厢式集装箱放货点的前视调整点-终点位置； 月台点P1是激光叉车在装车前的必经过点，其全局位姿Px1,Py1,Pθ1；厢式集装箱入口中心点P2的局部坐标位姿对应全局坐标系下的位姿Px2,Py2,Pθ2；厢式集装箱中间行驶的转折点P3的局部坐标为对应全局坐标系下的位姿Px3,Py3,Pθ3；厢式集装箱放货点的前视调整点P4局部坐标为对应的全局坐标系下的位姿Px4,Py4,Pθ4；厢式集装箱内的终点位置P5，在激光叉车的中心处于终点位置时，托盘中心在全局坐标系下的位姿为Pxm1n1,Pym1n1,Pθm1n1。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院，其通讯地址为：241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号，国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。