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龙图腾网获悉南通大学申请的专利一种自适应切向避障的路径规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211460263.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自适应切向避障的路径规划方法和系统是由陈海进;章一鸣;晁慧设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应切向避障的路径规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种自适应切向避障的路径规划方法和系统，系统包括激光雷达、树莓派、STM32控制器、电机以及电机驱动，本方法其利用模糊控制器自适应调节斥力增益系数，提升机器人对周围环境变化的适应性，加快机器人在目标点附近时向目标点靠拢；对障碍物是否影响机器人移动路径进行重要性评估，分为重要障碍物和普通障碍物，切向避障时只需要考虑重要障碍物，降低计算复杂度；对重要障碍物斥力影响范围进行区域划分，分为安全距离区域、切向避障区域、人工势场区域，提高机器人避障的安全性；利用模糊控制器进行切向避障，避免了局部极小值问题；同时避免了合力方向在障碍物间狭窄通道的剧烈变化，避免了路径震荡现象。

本发明授权一种自适应切向避障的路径规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种自适应切向避障的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：在传统斥力函数中添加机器人与目标点的距离因子来增强引力、减弱斥力；改进后的斥力由两部分组成，分力Frep1由障碍物指向机器人，分力Frep2由机器人指向目标点； 步骤二：自适应斥力增益系数模糊控制器以机器人与障碍物的距离、机器人与目标点的距离为输入，根据模糊规则自适应调节斥力增益系数； 步骤三：对障碍物是否对机器人移动方向产生影响来评估障碍物的重要性，分成重要障碍物和普通障碍物；重要障碍物定义为：机器人合力方向与障碍物的夹角ω较小且机器人与障碍物的距离d较近或适中；普通障碍物定义为：机器人合力方向与障碍物的夹角ω较大或机器人与障碍物的距离d较远； 步骤四：对于重要障碍物，将其斥力影响范围分成安全距离区域、切向避障区域、人工势场区域； 步骤五：对于重要障碍物，机器人进入切向避障区域后，将进行切向避障； 所述步骤五的具体步骤为首先将机器人中心与障碍物中心以直线L1相连，该直线L1与障碍物边界产生一个交点；计算经过该交点且与障碍物相切的直线L2，将此时的斥力分力Frep1调整为与该直线L2方向平行，指向由机器人合力方向与障碍物的夹角ω的正负决定；定义顺时针方向为正角，逆时针方向为负角，当机器人合力方向与障碍物夹角为正角时，重要障碍物位于机器人右侧，Frep1沿平行线指向左侧；当机器人合力方向与障碍物夹角为负角时，重要障碍物位于机器人左侧，Frep1沿平行线指向右侧； 步骤六：自适应切向避障模糊控制器设计成三输入、一输出，将机器人与障碍物的距离d、机器人合力方向与障碍物的夹角ω、引力Fatt与调整后斥力分力Frep1的夹角δ作为输入，机器人将根据输出值output判断在势场中受人工势场控制、切向避障、紧急制动； 步骤七：最终根据自适应切向避障模糊控制器输出值所在区间决定机器人的运动方式。

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