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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种基于点云语义地图的定位方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115597605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211312322.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于点云语义地图的定位方法、装置及机器人是由袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云语义地图的定位方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于点云语义地图的定位方法，S1，获取机器人实时获取的实时图像；S2，使用目标检测算法识别所述实时图像中的目标物；S3，从语义地图中语义信息表，获取与所述目标物对应的语义；S4，将所述目标物对应的语义的全部点云根据定位结果进行重投影处理获取重投影后的图像；S5，由所述重投影后的图像与实时获取的目标物构建定位结果优化代价函数；S6，获取轮式里程计给出定位结果的粗值，利用牛顿‑高斯法不断调整定位结果值，直至定位结果优化代价函数达到最小，得到最优的定位结果。本发明使用图像神经网络算法来识别实时图像中目标物，能鲁棒地检测目标物；此外，本发明利用固定物体的点云语义进行定位，避免受到动态物体的干扰。

本发明授权一种基于点云语义地图的定位方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于点云语义地图的定位方法，其包括如下步骤： S1，获取机器人实时获取的实时图像； S2，使用目标检测算法识别所述实时图像中的目标物； S3，从语义地图中语义信息表，获取与所述目标物对应的语义； S4，将所述目标物对应的语义的全部点云根据定位结果进行重投影处理获取重投影后的图像；具体为： 定位结果用的矩阵表示，其中包含了旋转信息R和平移信息t；其中，矩阵元素为旋转矩阵R的元素，对应三维旋转参数；和为平移向量t的元素，对应三维平移参数；式（1）是表达式，是待求的量； （1） 所述目标物对应的语义A、B、C全部点云进行重投影处理，以语义A为例；假设语义A里面包含N个点云，其中x、y、z为点云在三维世界坐标系中的坐标； ； ； ； 其中是点云经旋转平移后在相机坐标系的坐标；是归一化处理后的图像平面坐标；下标Ai表述语义A里面第i个点云；上标1、2表示中间变量用于区分；其中，是相机的内参，出厂固有参数，fx，fy为焦距，为成像平面的主点坐标，为语义A里面第i个点云在图像像素坐标系的大小值； S5，由所述重投影后的图像与实时获取的目标物构建定位结果优化代价函数，具体为： ； 其中表示获取语义A中第i个点云的像素值，因为点云语义每个点都已经带有颜色；表示获取图像目标物a中第i个点云的像素值；表示获取语义B中第i个点云的像素值，因为点云语义每个点都已经带有颜色；表示获取图像目标物b中第i个点云的像素值；表示获取语义C中第i个点云的像素值，因为点云语义每个点都已经带有颜色；表示获取图像目标物c中第i个点云的像素值；N为语义A包含的点云总数，m为语义B包含的点云总数，K为语义C包含的点云总数； S6，获取轮式里程计给出定位结果的粗值，利用牛顿-高斯法不断调整定位结果值，直至定位结果优化代价函数达到最小，得到最优的定位结果。

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