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龙图腾网获悉上海导向医疗系统有限公司申请的专利一种自动穿刺控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115444523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211302795.2，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种自动穿刺控制方法及系统是由费岱;王玉;徐顺利;薛丹;张婷婷设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动穿刺控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及穿刺控制技术领域，提供了一种自动穿刺控制方法及系统，包括设置监控呼吸和心脏相位的第一空间定位装置；采集待穿刺对象的影像数据，基于影像数据制定指导后续穿刺的穿刺路径；当获取到穿刺执行指令后，按照一固定时间间隔执行穿刺指令循环，直至获取到穿刺取消指令或当前穿刺深度大于或等于计划穿刺深度后，停止执行穿刺指令循环；其中，穿刺指令循环为在固定时间间隔内，实时读取第一空间定位装置的位置信息，与影像数据上的第一空间定位装置的位置信息进行对比，若呼吸相位和心脏相位与影像数据一致，在当前固定时间间隔内执行穿刺操作，否则不允许执行穿刺操作。解决了由于病人呼吸和心跳的因素所导致的穿刺时机难以把控的问题。

本发明授权一种自动穿刺控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动穿刺控制系统，其特征在于，包括：空间观测设备、空间定位装置、影像采集设备、导航软件、机械臂、穿刺执行机构和穿刺针； 所述空间观测设备，用于观测所述空间定位装置的位置信息，并将获取的所述空间定位装置的位置信息传送到所述导航软件上； 所述空间定位装置，至少包括设置于待穿刺对象上跟随呼吸和心跳而发生位置改变的部位的第一空间定位装置，所述第一空间定位装置用于监控呼吸相位和心脏相位； 所述影像采集设备，用于在执行穿刺执行指令之前采集所述待穿刺对象的影像数据，并将采集的所述影像数据传送到所述导航软件上； 所述导航软件，用于依据所述影像数据制定指导后续穿刺过程的穿刺路径，并在获取到穿刺执行指令后，按照一固定时间间隔执行穿刺指令循环，直至获取到穿刺取消指令或当前穿刺深度大于或等于计划穿刺深度后，停止执行所述穿刺指令循环；其中，所述穿刺指令循环为在每一个所述固定时间间隔内，实时读取所述第一空间定位装置的位置信息，与所述影像数据上的所述第一空间定位装置的位置信息进行对比，若所述呼吸相位和所述心脏相位与所述影像数据一致，在当前所述固定时间间隔内执行穿刺操作，否则不允许执行所述穿刺操作。

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