买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉桂林理工大学;北部湾大学申请的专利一种基于标定板的多目全局地图拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115511716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211305512.X，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种基于标定板的多目全局地图拼接方法是由徐朝宇;梁家海;袁裕发;王青青;蔡泽平设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于标定板的多目全局地图拼接方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于标定板的多目全局地图拼接方法。该方法包括：通过三个不同方向的摄像头获取具有重叠区域的图像，进行畸变校正；对图像中一个含有三个不同标识物的特定矩形标定板的背景进行HSV区间转化，执行二值化并进行闭操作得到掩膜，对其采用canny算子进行边缘检测提取标定板轮廓，再将轮廓进行四边形拟合得到标定板的4个角点坐标；根据角点的横，纵坐标的和，和最小的为左上角点，和最大的为右下角点，计算各角点坐标的一阶差分，差分最小的为右上角点，差分最大的为左下角点，执行透视变换；利用标定板的特征标识各个角点，将标识后的角点进行相应匹配，采用缝合线的方式划分拼接即完成拼接。

本发明授权一种基于标定板的多目全局地图拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于标定板的多目全局地图拼接方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：通过三个不同方向的摄像头获取具有重叠区域的图像，进行畸变校正； S2：对图像中一个含有三个不同标识物的特定矩形标定板的背景进行HSV区间转化，执行二值化并进行闭操作得到掩膜，对其采用canny算子进行边缘检测提取标定板轮廓，再将轮廓进行四边形拟合得到标定板的4个角点坐标； S3：根据角点的横，纵坐标的和，和最小的为左上角点，和最大的为右下角点，计算各角点坐标的一阶差分，差分最小的为右上角点，差分最大的为左下角点，执行透视变换； S4：利用标定板的特征标识各个角点，将标识后的角点进行相应匹配，采用缝合线的方式划分拼接；其中，S4的详细步骤如下： S41：在正投影视图中选取左上角作为原点，以正投影视图中标定板的边长为边长，框取标定板的ROIRegionofInterest区域，其中，ROIRegionofInterest指的是图像中需要重点关注的特定区域；选取ROI的目的是为了减少需要处理的数据量，集中资源处理感兴趣的部分，这样可以极大得缩小检测范围，降低干扰； S42：在标定板内设计了三个标识形状，辨别方向，通过灰度阈值将ROI二值化后使用轮廓提取算法提取标识形状的轮廓，通过轮廓近似的方法得到轮廓的顶点，根据轮廓顶点确定形状，顶点数为3则为三角形、4则为矩形、0则为圆形，计算轮廓的空间矩，得到形状的质心，即标识的中心坐标； S43：计算标识形状的质心坐标与标定板角点坐标的欧式距离，与某一形状质心坐标的欧式距离最小的角点则以该形状命名，将其中3个角点根据标定板内的形状区分之后，剩下的一个角点便也得到了标识； S44：将标识后的角点进行相应匹配，完成图像拼接，并采用缝合线的方式进行划分拼接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人桂林理工大学;北部湾大学，其通讯地址为：541004 广西壮族自治区桂林市七星区建干路12号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。