珠海格力电器股份有限公司刘旭获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利机器人零位快速恢复的方法、装置、介质和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115781664B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211296323.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人零位快速恢复的方法、装置、介质和机器人是由刘旭;雷俊松;胡飞鹏;赵航;罗兆江;李晓源设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人零位快速恢复的方法、装置、介质和机器人在说明书摘要公布了：本发明是关于一种机器人零位快速恢复的方法、装置、介质和机器人。该机器人零位快速恢复的方法包括以下步骤：获取最小补偿单位；根据最小补偿单位对偏移关节进行补偿，并判断是否到达零位；若是，则停止补偿，机器人零位恢复。本申请提供的方案，能够在工业机器人因碰撞导致零位丢失时，不用借助旁边设备或移动机器人即可获得基准点，能适用在狭小的空间内；同时，本申请根据机器人机械结构的特点，计算获得最小补偿单位，即可快速地确定最小补偿基准，可以有效节省时间，提高效率，从而快速地恢复机器人的零位，确保作用现场的快速恢复。
本发明授权机器人零位快速恢复的方法、装置、介质和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人零位快速恢复的方法，其特征在于：包括以下步骤： 获取偏移关节的最小补偿单位；所述最小补偿单位包括最小补偿角度或最小补偿距离；所述最小补偿角度为啮合一齿时，偏移关节旋转的角度；所述最小补偿距离为丝杆的螺距； 根据最小补偿单位对偏移关节进行补偿，并判断是否到达零位；选取机器人作业程序中的任意一个点作为基准点，以补偿时关节运动的方向为正，反之为负，判断关节的位置与所述基准点的关系；若所述关节的位置处于所述基准点的位置的正方向，则为过补偿；若所述关节的位置处于所述基准点的位置的负方向，则为欠补偿； 若是，则停止补偿，机器人零位恢复。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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