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龙图腾网获悉北京清航紫荆装备科技有限公司申请的专利转速控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115583347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211288705.9，技术领域涉及：B64D31/00；该发明授权转速控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质是由王贤宇;印明威;海日汗;李京阳;徐震翰设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本转速控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种转速控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，该方法和应用于电子设备，用于对无人直升机的发动机的转速进行控制，具体为当发动机处于关车状态时，根据开车指令驱动油门舵机控制机构驱动发动机开车，并基于前馈控制方式控制发动机运行于怠速状态；然后基于定速运行指令驱动发动机执行缓启动；完成缓启动后，驱动油门舵机控制机构根据转速差控制发动机运行于定速状态。本申请通过多个阶段的过渡，可以使无人直升机的发动机从关车状态平稳进入定速状态，避免了目前通过前馈控制实施转速控制时转速波动大的问题，从而避免了对发动机造成损坏，同时提高了系统稳定性和鲁棒性。

本发明授权转速控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种转速控制方法，应用于电子设备，用于对无人直升机的发动机的转速进行控制，所述发动机设置有油门舵机控制机构，其特征在于，所述转速控制方法包括步骤： 当所述发动机处于关车状态时，响应用户的开车指令，驱动所述油门舵机控制机构对所述发动机实施启动控制，以使所述发动机开车，并基于前馈控制方式控制所述发动机运行于怠速状态； 响应用户的定速运行指令，驱动所述油门舵机控制机构对所述发动机执行缓启动控制，以使所述发动机运行实施缓启动；其中，在缓启动阶段通过时间增益函数Gt逐步增加所述发动机的油门，使所述Gt从初始值0线性增加至1，该缓启动阶段的持续时间为tramp秒； 完成所述缓启动后，驱动所述油门舵机控制机构根据转速差控制所述发动机运行于定速状态； 其中，所述驱动所述油门舵机控制机构根据转速差控制所述发动机运行于定速状态，包括步骤： 当实际转速低于目标转速且与所述目标转速相差第一差值，驱动所述油门舵机控制机构按前馈控制方式对所述发动机执行控制；所述前馈控制方式直接以前馈油门作为所述油门舵机控制机构的输入，以使转速快速达到所述目标转速附近，所述前馈油门为当前总距下所述目标转速所对应的大致油门值； 当所述实际转速低于所述目标转速且与所述目标转速相差第二差值，驱动所述油门舵机控制机构按第一反馈控制方式对所述发动机执行控制，所述第二差值小于所述第一差值；所述第一反馈控制方式以所述前馈油门乘前馈油门系数作为前馈，加以比例系数对所述第二差值进行反馈控制，以使所述第二差值快速减小； 当所述实际转速低于所述目标转速且与所述目标转速相差第三差值，驱动所述油门舵机控制机构按第二反馈控制方式对所述发动机执行控制，所述第三差值小于所述第二差值；所述第二反馈控制方式的控制逻辑与所述第一反馈控制方式的控制逻辑相同，所述第二反馈控制方式的比例系数为所述第一反馈控制方式的比例系数的两倍，以使转速快速调整到所述目标转速； 当所述实际转速高于所述目标转速，基于前馈油门和前馈油门系数驱动所述油门舵机控制机构对所述发动机执行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京清航紫荆装备科技有限公司，其通讯地址为：102101 北京市延庆区中关村延庆园风谷四路8号院9号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。