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龙图腾网获悉南阳煜众精密机械有限公司;华中科技大学申请的专利考虑自适应时域调整的数控立车伺服驱动系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211195446.5，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权考虑自适应时域调整的数控立车伺服驱动系统控制方法是由耿兴;王书亭;谢远龙;张鸿洋设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑自适应时域调整的数控立车伺服驱动系统控制方法在说明书摘要公布了：本发明数控机床伺服驱动控制相关技术领域，并公开了一种考虑自适应时域调整的数控立车伺服驱动系统控制方法。该方法包括下列步骤：S1建立待处理驱动系统带有约束的目标函数；S2设定采样时刻，k＝1，计算获得k时刻的时域参数值；S3调整k时刻的时域参数值；S4调整当前时刻的周期；S5将步骤S3中获得的时域参数和周期输入到所述MPC模型控制器中计算当前时刻的控制输入量，k+1，返回步骤S2，直至最大迭代次数，以此使得所述驱动系统的实际运动轨迹更接近期望轨迹。通过本发明，解决伺服驱动系统的自适应调整的问题。

本发明授权考虑自适应时域调整的数控立车伺服驱动系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑自适应时域调整的数控立车伺服驱动系统控制方法，其特征在于，该方法包括下列步骤： S1对于待处理驱动系统，构建该驱动系统的模型和应用在该模型上的MPC模型控制器，然后以此建立该驱动系统带有约束的目标函数； S2设定采样时刻，k＝1，获取所述MPC模型控制器时域参数的最大值和安全系数，构建上一时刻时域参数与当前时刻时域参数之间的关系，利用对k-1时刻的时域参数值计算获得k时刻的时域参数值； S3构建该所述驱动系统的应用需求是否变化的判断条件，根据所述驱动系统的预设期望轨迹判断所述驱动系统的应用需求是否发生变化，当应用需求发生变化时，调整当前k时刻的时域参数值，否则，保留当前k时刻的时域参数值； S4所述MPC模型控制器依据所述驱动系统的状态速度判断当前的加工类型，根据加工类型对周期进行调整，以此获得当前时刻的周期； S5将步骤S3中获得的时域参数和周期输入到所述MPC模型控制器中计算当前时刻的控制输入量，k+1，返回步骤S2，直至最大迭代次数，以此使得所述驱动系统的实际运动轨迹更接近期望轨迹； 在步骤S2中，所述时域参数的最大值和安全系数按照下列进行： 其中，Np是预测时域值，Nc是控制时域值，Nps,Npmax分别为预测时域的安全系数和最大值，Ncs,Ncmax分别为控制时域的安全系数和最大值； 所述上一时刻时域参数与当前时刻时域参数之间的关系按照下列进行： 其中，Round为四舍五入的取整函数，Npk是k时刻的预测时域值，Npk-1是k-1时刻的预测时域值，Nck是k时刻的控制时域值，Nck-1是k-1时刻的控制时域值； 在步骤S3中，所述判断条件按照下列进行： |xk+1-xk|≤γxk 其中，xk+1是k时刻的应用需求，xk为k-1时刻的应用需求，γ为比例系数； 在步骤S3中，所述调整当前k时刻的时域参数值采用下列方式： 在k时刻下，将非线性模型预测控制中的目标函数作为优化目标函数，将预测时域与控制时域作为优化变量，通过粒子群算法的求解得到目标函数最优解。

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