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龙图腾网获悉清华大学申请的专利自动驾驶车队硬件在环动态测试系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115599069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211172291.3，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权自动驾驶车队硬件在环动态测试系统及方法是由马瑞海;张俊智;何承坤;刘伟龙设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车队硬件在环动态测试系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶车队硬件在环动态测试系统及方法，包括：头车操控装置，被配置为给定头车操作指令；车队实时运动计算装置，被配置为基于头车操作指令在线计算自动驾驶车队中头车和跟随车的动力学以及运动学状态参量；车队视景装置，被配置为获取头车操作指令及头车和跟随车的动力学以及运动学状态参量，显示车队运行场景；动态测试台架，被配置为模拟头车和跟随车实际运行状态，并对各辆电驱制动系统实施驱制动操作进行测试；车队动态测试台架加载计算装置，被配置根据头车和跟随车的动力学以及运动学状态参量实时为各车辆电驱制动系统动态加载。本发明可以广泛应用于自动驾驶车队硬件在环测试中。

本发明授权自动驾驶车队硬件在环动态测试系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车队硬件在环动态测试系统，其特征在于，该系统包括： 头车操控装置，被配置为给定头车操作指令，内置驾驶员模型，设置有人驾驶模式或无人驾驶模式； 车队实时运动计算装置，被配置为基于头车操作指令在线计算自动驾驶车队中头车和跟随车的动力学以及运动学状态参量； 车队视景装置，被配置为获取头车操作指令及头车和跟随车的动力学以及运动学状态参量，显示车队运行场景； 动态测试台架，被配置为模拟头车和跟随车实际运行状态，并对各辆电驱制动系统实施驱制动操作进行测试，所述动态测试台架包括头车动态测试台架和若干跟随车动态测试台架，所述头车动态测试台架和跟随车动态测试台架结构相同，均包括车载传感器模拟装置、车载通信装置、车载控制装置和车辆电驱制动系统台架；所述车载传感器模拟装置，被配置为模拟车载定位传感器特性；所述车载通信装置，被配置为实现车队间不同车辆之间通信；所述车载控制装置，被配置为生成车辆控制命令，控制车辆电驱制动系统台架运行；所述车辆电驱制动系统台架，被配置为用于执行车辆驱制动命令，对车辆实施驱制动操作；所述头车动态测试台架和跟随车动态测试台架均还包括车辆电驱制动系统、台架传感装置和测功机，所述车辆电驱制动系统与测功机共轴连接，所述台架传感装置安装于连接轴处； 车队动态测试台架加载计算装置包括头车动态测试台架加载计算模块和跟随车动态测试台架加载计算模块，被配置为根据头车和跟随车的动力学以及运动学状态参量实时为各车辆电驱制动系统动态加载，所述头车动态测试台架加载计算模块和跟随车动态测试台架加载计算模块均采用“前馈+反馈”的复合控制结构，均包括： 集总扰动估计模块，用于估计测功机的总扰动转矩； 前馈转矩计算模块，用于计算测功机前馈控制转矩； 加载误差计算模块，用于计算测功机转速控制误差； 反馈转矩计算模块，用于计算测功机反馈控制转矩； 加载转矩计算模块，用于计算测功机总参考转矩。

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