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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种自适应调节重物质心的刚性背负外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115213872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210982639.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种自适应调节重物质心的刚性背负外骨骼是由张建军;李希源;戚开诚;郭士杰;艾存金;宋井科设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应调节重物质心的刚性背负外骨骼在说明书摘要公布了：本发明为一种自适应调节重物质心的刚性背负外骨骼，包括上身背负部分、承重板和驱动机构，上身背负部分包括主机架和上身绑缚部分，两个驱动机构对称设置在主机架的两侧；所述驱动机构包括大腿绑缚杆、连杆、三角架、滑动杆和滑块；主机架侧面的前端与大腿绑缚杆的上端转动连接，主机架侧面的后端与三角架的第一顶点转动连接，连杆的一端与三角架的第二顶点转动连接，连杆的另一端与大腿绑缚杆的中部转动连接，三角架的第三顶点转动连接有滑块；滑动杆的上端插装在主机架侧面的后端，滑动杆的上端与承重板的中部接触而不固定，滑动杆的下端设有与滑块配合的水平滑槽，滑块能够在水平滑槽内往复滑动。在负重行走过程中，外骨骼能够减小重物的振荡，以缓解人体上肢疲劳。

本发明授权一种自适应调节重物质心的刚性背负外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种自适应调节重物质心的刚性背负外骨骼，包括上身背负部分、承重板和驱动机构，上身背负部分包括主机架和上身绑缚部分；两个驱动机构对称设置在主机架的两侧，承重板位于主机架的后侧；其特征在于， 所述驱动机构包括大腿绑缚杆、连杆、三角架、滑动杆和滑块；主机架侧面的前端与大腿绑缚杆的上端转动连接，主机架侧面的后端与三角架的第一顶点转动连接，连杆的一端与三角架的第二顶点转动连接，连杆的另一端与大腿绑缚杆的中部转动连接，三角架的第三顶点转动连接有滑块；滑动杆的上端插装在主机架侧面的后端，滑动杆的上端与承重板的中部接触而不固定，滑动杆的下端设有与滑块配合的水平滑槽，滑块能够在水平滑槽内往复滑动；大腿绑缚杆、主机架与大腿绑缚杆和三角架两个连接点之间的部分、三角架第一顶点与第二顶点之间的部分、连杆共同构成四杆机构，滑动杆和滑块构成正弦机构，三角架作为正弦机构的动力源；在人体负重行走过程中，在四杆机构的作用下，滑动杆沿着主机架上、下往复移动，使承重板上、下往复移动，以减小重物质心的振荡； 对于支撑腿而言，在步态周期的双支撑相末期，大腿绑缚杆转动至人体前侧，滑块位于滑动杆的水平滑槽前端，此时滑动杆位于上止点，重物位于最高点；在步态周期的单支撑相中期，大腿绑缚杆直立，滑块位于滑动杆的水平滑槽的中间位置，此时滑动杆位于下止点，重物位于最低点；在步态周期的双支撑相初期，大腿绑缚杆转动至人体后侧，滑块位于滑动杆的水平滑槽后端，此时滑动杆回到上止点，重物回到最高点； 所述主机架呈L型，包括底部支架和位于底部支架之上的弧形背板；底部支架上设有承重板引导杆，承重板套装在承重板引导杆上，承重板能够沿着承重板引导杆上、下往复移动。

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