重庆理工大学李文礼获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆理工大学申请的专利车辆避障控制方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115303265B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210979383.6，技术领域涉及：B60W30/08；该发明授权车辆避障控制方法、装置及车辆是由李文礼;任勇鹏;钱洪设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆避障控制方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本发明实施例提供的一种车辆避障控制方法、装置及车辆，包括，在获取当前车辆行驶过程中的车辆状态信息和车辆行驶的路面信息后，基于车辆状态信息实时计算路面附着系数，根据路面附着系数和路面信息构建行车风险场模型，并基于行车风险场模型计算避障的最优参考路径，控制车辆跟踪最优参考路径，以进行避障行驶。本申请充分考虑了路面附着系数对车辆避障控制的影响，因此构建了关于路面附着系数的行车风险场模型，基于该行车风险场模型进行车辆避障控制能够大大提高避障准确性，进而有效降低了驾驶员的驾驶风险。
本发明授权车辆避障控制方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆避障控制方法，其特征在于，所述方法应用于车载控制器；所述方法包括： 获取当前车辆行驶过程中的车辆状态信息和车辆行驶的路面信息； 基于所述车辆状态信息实时计算路面附着系数； 根据所述路面附着系数和所述路面信息构建行车风险场模型； 基于所述行车风险场模型计算避障的最优参考路径； 控制所述车辆跟踪所述最优参考路径，以进行避障行驶； 其中，所述根据所述路面附着系数和所述路面信息构建行车风险场模型的步骤，包括： 提取所述路面信息中的道路边界信息、所述车辆驶向目标位置的第一位置信息、障碍物当前的第二位置信息、所述障碍物与所述车辆的相对运动信息、所述车辆当前的第三位置信息； 基于所述道路边界信息和所述第三位置信息构建道路边界风险场模型； 基于所述第一位置信息和所述第三位置信息构建目标引力场模型； 基于所述路面附着系数、所述第二位置信息、所述相对运动信息和所述第三位置信息构建障碍物风险场模型； 根据所述道路边界风险场模型、所述目标引力场模型和所述障碍物风险场模型构建行车风险场模型。
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