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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利基于几何代数的多环耦合机构自由度计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115329573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210976437.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于几何代数的多环耦合机构自由度计算方法及系统是由郭进群;肖煜;柴馨雪;李秦川设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于几何代数的多环耦合机构自由度计算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于几何代数的多环耦合机构自由度计算方法及系统，包括：确定Twin‑Bennett机构基础支链，得到基础支链的初始运动空间；找出与基础分支形成闭环的所有耦合支链，计算耦合支链的分支运动空间；判断在所有包含闭环的基础分支中闭环中耦合支链的运动空间是否属于闭环中基础支链的运动空间；若属于，将闭环中基础支链的运动空间等效为闭环的运动空间；若不属于，计算闭环中基础支链和耦合支链的运动空间的交集等效为新的基础支链的运动空间；将等效后的机构的所有支链的运动空间求交集，得到输出平台的运动空间，从而得出Twin‑Bennett机构的自由度。本发明分析和计算过程简单、物理意义清晰。

本发明授权基于几何代数的多环耦合机构自由度计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于几何代数的多环耦合机构自由度计算方法，其特征在于，包括： 步骤S1：确定Twin-Bennett机构基础支链，得到基础支链的初始运动空间； 步骤S2：找出与基础分支形成闭环的所有耦合支链，计算耦合支链的分支运动空间； 步骤S3：判断在所有包含闭环的基础分支中闭环中耦合支链的运动空间是否属于闭环中基础支链的运动空间； 若属于，将闭环中基础支链的运动空间等效为闭环的运动空间； 若不属于，计算闭环中基础支链和耦合支链的运动空间的交集等效为新的基础支链的运动空间； 步骤S4：将等效后的机构的所有支链的运动空间求交集，得到输出平台的运动空间，从而得出Twin-Bennett机构的自由度； 在所述步骤S3中： 判断闭环中耦合支链的运动空间是否属于闭环中基础支链的运动空间，判断方法为：对闭环中每个支链的运动空间进行外积运算，根据运算结果判断其一条支链的运动空间是否属于另一条支链的运动空间； 若外积运算结果为0，则说明闭环中与基础分支耦合的耦合支链的运动空间属于基础分支的运动空间，闭环中耦合支链对基础支链的运动不产生影响，则将闭环中基础支链的运动空间Smi等效为闭环的运动空间； 若外积运算结果不为0，将基础分支的运动空间Smi和与基础分支耦合的耦合支链的运动空间S′mi1，S′mi2，L，S′mij求交集，以此交集等效替换为闭环输出的运动空间； 在所述步骤S4中： 求交集的方法为：当两个分支运动链末端的许动子空间的并集为I6时，交集SmM为： 其中I6表示为6维几何代数下最大阶数的片积，由6个单位向量的外积组成，I6＝e1∧e2∧L∧e6，是的I6逆， 当两个分支运动链末端的许动子空间的并集不等于I6时，需要使用两者的并集Iu代替I6进行计算，交集SmM为：

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