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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于轨道预报的运载火箭入轨轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210972843.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于轨道预报的运载火箭入轨轨迹规划方法是由张冉;李惠峰;郝泽明设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轨道预报的运载火箭入轨轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于轨道预报的运载火箭入轨轨迹规划方法，其具体步骤如下：一、基于轨道预报建立运载货架入轨飞行问题模型；二、建立运载火箭入轨凸优化子问题；三、给定初始猜想、迭代求解运载火箭入轨凸优化子问题。通过以上步骤，本发明可以实现运载火箭入轨轨迹规划，该方法可在线应用，达到了较好的稳定性和普适性，该方法科学，工艺性好，具有广阔推广应用价值。

本发明授权一种基于轨道预报的运载火箭入轨轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轨道预报的运载火箭入轨轨迹规划方法，其特征在于，具体步骤如下： 步骤一、基于轨道预报建立运载货架入轨飞行问题模型； 根据任务需求，确定运载火箭入轨飞行的推滑推飞行模式，采用轨道预报公式对滑行段飞行进行描述，建立运载火箭入轨最优控制问题模型； 步骤二、建立运载火箭入轨凸优化子问题； 根据步骤一建立的运载火箭入轨最优控制问题模型，通过线性化方法将其转化为运载火箭入轨凸优化子问题； 步骤三、给定初始猜想、迭代求解运载火箭入轨凸优化子问题； 在步骤一中,推滑推飞行模式是运载火箭入轨飞行过程中两次全推段的飞行时间与滑行段飞行时间； 在步骤一中，轨道预报公式为： 式中r0与v0分别为滑行段起始时刻的位置、速度，rc与vc分别为滑行段起始时刻的位置、速度，μ为地球引力常数，β为归一化滑行段飞行时间； 在步骤一中，运载火箭入轨最优控制问题模型为： 式中rl与vl分别为全推段运载火箭的位置、速度，ul为全推段运载火箭的推力加速度，al为全推段火箭允许的最大推力加速度，gl为全推段火箭所受的重力加速度，t1,0与t2,0分别为两个全推段的起始飞行时刻，t1,f与t2,f分别为两个全推段的飞行时间，h1,f与h2,f分别为两个全推段终端运载火箭所处的轨道面法向量，h1,set与h2,set分别为任务给定的两个全推段终端对应的轨道面法向量，κ1与κ2分别为两个全推段终端运载火箭的动量矩矢量模值，L1,f与L2,f分别为两个全推段终端运载火箭拉普拉斯矢量，L1,set与L2,set分别为任务给定的两个全推段终端对应的拉普拉斯矢量，rp为运载火箭当前状态对应轨道的近地点高度，rp,set为任务给定的终端近地点高度，r1,0与v1,0为运载火箭的初始位置与速度，γ为惩罚因子； 在步骤二中运载火箭入轨凸优化子问题为： 式中Nl为两个全推段对应的离散点数量，xl,k,l＝1,2,k＝1,…,Nl+1为两个全推段运载火箭的状态，xc与xc分别为滑行段运载火箭的状态，为初始猜想，F为虚拟控制变量，γ1、γ2、γ3为惩罚因子，η为邻近算子，C、D、Hx,1、Hx,2、Lx,1、Lx,2、H1、H2、L1、L2、Rx,2、R为通过线性化方法产生的线性化参数,Al、Bl,1、Bl,2为状态转移矩阵； 在步骤三中，初始猜想是对运载火箭两个全推段和滑行段终端状态的猜测以及重力加速度序列gl。

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