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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利一种自动驾驶安全接管方法、装置、交通工具及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115195787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210952924.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶安全接管方法、装置、交通工具及存储介质是由王纪泽;韩旭设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶安全接管方法、装置、交通工具及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶安全接管方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：接收车辆接管指令，车辆接管指令包括以下至少一种：油门踏板信号、方向盘力矩信号、制动踏板信号、紧急停车信号；根据当前车辆状态和车辆接管指令确定纵向控制和或横向控制与自动驾驶模式的连接状态。通过本发明实施例，防止车辆处于自动驾驶状态时，在紧急情况下驾驶员接管车辆过程中误踩油门导致的车辆碰撞；驾驶员接管车辆过程中采用横向控制接管和纵向控制接管分离的接管方式，提高自动驾驶接管的安全性。

本发明授权一种自动驾驶安全接管方法、装置、交通工具及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶安全接管方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1:接收车辆接管指令； S2:根据当前车辆状态和所述车辆接管指令确定纵向控制和或横向控制与自动驾驶模式的连接状态； 其中，所述方法还包括以下步骤： 所述车辆的整车控制器执行对车辆控制机构的操作； 所述车辆控制机构包括以下至少一种：转向、制动、档位、油门、电子驻车； 所述车辆接管指令包括以下至少一种：油门踏板信号、方向盘力矩信号、制动踏板信号、紧急停车信号； 其中，所述步骤S2包括以下步骤： 所述车辆接管指令只包括制动踏板信号且车辆状态不处于静止状态，判断车辆当前是否执行D挡； 如果当前车辆没有执行D挡，纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制不退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第四刹车控制； 如果当前车辆执行D挡，判断在第一时长内是否收到方向盘力矩信号； 如果没有收到方向盘力矩信号，纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制不退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第五刹车控制； 如果收到方向盘力矩信号，纵向控制和横向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第六刹车控制； 其中，纵向控制包括对车辆驾驶运动状态的控制；横向控制包括对车辆自动行驶过程中运动方向的控制。

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