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龙图腾网获悉东北大学申请的专利普通轮与全向轮联合驱动的全方位移动机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115158001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210882884.2，技术领域涉及：B60K7/00；该发明授权普通轮与全向轮联合驱动的全方位移动机器人及控制方法是由陆志国;高宁;陈思洋设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本普通轮与全向轮联合驱动的全方位移动机器人及控制方法在说明书摘要公布了：一种普通轮与全向轮联合驱动的全方位移动机器人及控制方法，机器人包括两个全向轮和两个普通轮，全向轮和普通轮对角交叉布设，每个轮子配备一个电机，不设转向舵机，四个轮子之间配置有耦合换向机构，车轮与车架间由竖直轴连接，竖直轴与车架间设有角度传感器。控制方法为：机器人全向平移时，建立全向平移解算公式，输入机器人平移速度和与机器人平移方向对应的车轮偏转角度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现机器人全向平移；机器人自旋运动时，建立自旋运动解算公式，先控制左前全向轮输出转矩，用于维持机器人自旋过程中所对应的车轮偏转角度，再输入机器人回转角速度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现机器人自旋运动。

本发明授权普通轮与全向轮联合驱动的全方位移动机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种普通轮与全向轮联合驱动的全方位移动机器人，其特征在于：包括车体、左前全向轮、右前普通轮、右后全向轮、左后普通轮、左前驱动电机、右前驱动电机、右后驱动电机、左后驱动电机、角度传感器、耦合换向机构及PID控制器；在所述车体的左前端固定设置有左前轴承座，在左前轴承座中穿装有左前竖直转轴，在左前竖直转轴底部固定安装有左前电机座；所述左前驱动电机水平固装在左前电机座上，所述左前全向轮同轴固连在左前驱动电机的电机轴上；在所述车体的右前端固定设置有右前轴承座，在右前轴承座中穿装有右前竖直转轴，在右前竖直转轴底部固定安装有右前电机座；所述右前驱动电机水平固装在右前电机座上，所述右前普通轮同轴固连在右前驱动电机的电机轴上；在所述车体的右后端固定设置有右后轴承座，在右后轴承座中穿装有右后竖直转轴，在右后竖直转轴底部固定安装有右后电机座；所述右后驱动电机水平固装在右后电机座上，所述右后全向轮同轴固连在右后驱动电机的电机轴上；在所述车体的左后端固定设置有左后轴承座，在左后轴承座中穿装有左后竖直转轴，在左后竖直转轴底部固定安装有左后电机座；所述左后驱动电机水平固装在左后电机座上，所述左后普通轮同轴固连在左后驱动电机的电机轴上；所述左前竖直转轴、右前竖直转轴、右后竖直转轴及左后竖直转轴均与耦合换向机构相连；所述角度传感器通过传感器支架固定安装在车体上，角度传感器的测量端与左前竖直转轴、右前竖直转轴、右后竖直转轴或左后竖直转轴同轴固连；所述左前全向轮、右前普通轮、右后全向轮及左后普通轮的车轮直径相等；所述左前驱动电机、右前驱动电机、右后驱动电机、左后驱动电机及角度传感器均与PID控制器电连接； 当机器人处于初始状态时，所述左前全向轮和右前普通轮均朝向车体外侧，所述右后全向轮和左后普通轮均朝向车体内侧； 所述车体采用分体式结构，包括前车体和后车体；在所述前车体的底部固定设置有前下轴承座；在所述后车体的底部固定设置有定位座；在所述前下轴承座与定位座之间设置有水平转轴，水平转轴前端插装在前下轴承座内，水平转轴后端固定连接在定位座上； 所述耦合换向机构包括矩形连杆架、左前曲柄、右前曲柄、右后曲柄及左后曲柄；所述左前曲柄一端与左前竖直转轴固定连接，左前曲柄另一端与矩形连杆架的左前端相连；所述右前曲柄一端与右前竖直转轴固定连接，右前曲柄另一端与矩形连杆架的右前端相连；所述右后曲柄一端与右后竖直转轴固定连接，右后曲柄另一端与矩形连杆架的右后端相连；所述左后曲柄一端与左后竖直转轴固定连接，左后曲柄另一端与矩形连杆架的左后端相连；所述左前曲柄、右前曲柄、右后曲柄及左后曲柄的长度相等且朝向完全相同； 在所述左前曲柄另一端内置有轴承，在轴承内穿装有左前竖直螺栓，左前竖直螺栓的螺杆穿过矩形连杆架并延伸至矩形连杆架上方，在左前竖直螺栓的螺杆顶端安装有左前限位螺母；在所述矩形连杆架与左前曲柄之间的左前竖直螺栓的螺杆上套装有左前减震弹簧。

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