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龙图腾网获悉北京国电富通科技发展有限责任公司申请的专利一种基于固态激光雷达点云对悬式绝缘子串上绝缘子片组的识别定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115170852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210819933.8，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权一种基于固态激光雷达点云对悬式绝缘子串上绝缘子片组的识别定位方法是由赵科毅;徐善军;任书楠;郭俊龙;张铜;张杨;孙霄伟;杜婧设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于固态激光雷达点云对悬式绝缘子串上绝缘子片组的识别定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于固态激光雷达点云对悬式绝缘子串上绝缘子片组的识别定位方法，包括以下步骤：固态雷达点云预处理；点云聚类；对点云簇Q1中每一簇点云qi进行特征计算，包括拟合圆圆心坐标qci，拟合圆半径qri，所在平面法向量qni；绝缘子片点云筛选。本发明利用特征提取的技术手段筛选出点云中的悬式绝缘子片组，并计算出其在空间中的位姿，解决了在点云形状与模板相似度低的情况下无法应用传统的模板匹配方法进行悬式绝缘子的识别定位问题，为后续作业的开展提供了重要的感知方案。

本发明授权一种基于固态激光雷达点云对悬式绝缘子串上绝缘子片组的识别定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于固态激光雷达点云对悬式绝缘子串上绝缘子片组的识别定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、固态雷达点云预处理； S2、点云聚类 S2-1、通过欧式聚类保留密集实体点云，去除非实体无效噪点，得到点云P1； S2-2、计算点云P1中所有点的法线，N1＝{ni|i＝1,2…s1}，其中s1为点云P1的大小； S2-3、通过法线过滤，保留面向雷达的实体表面点云，即法线向量ninix，niy，niz中的X向分量nix＜0； S2-4、再次通过欧式聚类得到点云集合； S2-5、通过计算集合内点云簇的质心，按距离雷达由近及远的顺序进行排序，其中将雷达扫描方向上距离小于阈值且质心距离小于绝缘子片直径的点云簇合并为同一点云簇，最终得到待筛点云簇集合Q1＝{qi|i＝1,2·sq1}，其中sq1为点云簇集合的大小； S3、对点云簇Q1中每一簇点云qi进行特征计算，包括拟合圆圆心坐标qci，拟合圆半径qri，所在平面法向量qni； S4、绝缘子片点云筛选 S4-1、遍历所有点云簇qi，筛选出符合待识别绝缘子片特征的点云簇集合，并按距离雷达由近及远的顺序进行排序，得到绝缘子片点云簇集合Qv； S4-2、计算绝缘子片点云簇集合Qv中相邻绝缘子片qi,qi+1的中心qci,qci+1之间的欧式距离，按阈值dp合并属于同一绝缘子片组的点云簇并记首片绝缘子的位姿qci,qni为该组绝缘子的位姿，其中dp参考目标绝缘子两片之间的距离设定，最终得到所有符合条件的绝缘子片组。

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