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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于坡度因子的激光定位与建图方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115345934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210808143.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于坡度因子的激光定位与建图方法及系统是由宋锐;陈翔宇;刘锦浩;付应东;王超群;孔莹莹;王银川;张翔;许明瑞设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于坡度因子的激光定位与建图方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及定位与建图技术领域，提供了一种基于坡度因子的激光定位与建图方法及系统，包括：获取点云数据，并将点云数据分割成地面点云和非地面点云；基于非地面点云，进行点云配准，得到里程计因子并添加到因子图；基于地面点云，进行坡度估计，以添加坡度因子到因子图；基于因子图，对机器人的位姿进行估计；基于估计出的位姿，进行回环检测，以添加回环因子到因子图；对估计出的位姿中的俯仰角进行修正；基于修正后的机器人的位姿，形成三维点云地图。有效地减少了定位误差和生成地图的畸变。

本发明授权一种基于坡度因子的激光定位与建图方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于坡度因子的激光定位与建图方法，其特征在于，包括： 获取点云数据，并将点云数据分割成地面点云和非地面点云； 基于非地面点云，进行点云配准，得到里程计因子并添加到因子图； 基于地面点云，进行坡度估计，以添加坡度因子到因子图； 基于因子图，对机器人的位姿进行估计； 基于估计出的位姿，进行回环检测，以添加回环因子到因子图； 对估计出的位姿中的俯仰角进行修正； 基于修正后的机器人的位姿，形成三维点云地图； 所述坡度估计的具体步骤为：设置检测区域，并选取检测区域的地面点云，并计算检测区域的地面点云的法向量；根据法向量，得到检测区域与机器人平面的坡度； 所述添加坡度因子的具体方法为：将i时刻的所述检测区域的中心点设置为虚拟目标点，若在i+△t时刻时，机器人运动到i时刻的虚拟目标点，将所述检测区域与机器人平面的坡度转换为坡度因子，添加在因子图的i和i+△t时刻的位姿节点中；其中，△t表示时间间隔； 所述回环检测的具体方法为：当j时刻机器人的位置与i时刻机器人的位置小于设定值，且j时刻坡度与i时刻坡度小于阈值时，将回环因子添加在因子图的i和j时刻的位姿节点中。

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