买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安石油大学申请的专利一种可穿戴式下肢外骨骼康复及助力机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115137618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210790613.4，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权一种可穿戴式下肢外骨骼康复及助力机器人是由屈文涛;贺旭飞;徐剑波设计研发完成，并于2022-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可穿戴式下肢外骨骼康复及助力机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗康复器械技术领域，公开了一种可穿戴式下肢外骨骼康复及助力机器人，包括从上至下依次连接的腰部组件、大腿组件、小腿组件和足部组件。本发明通过腰部、腿部及足部的模块化设计，使下肢外骨骼机器人结构简单、易于安装拆解；以动力型下肢外骨骼机器人和无动力型下肢外骨骼机器人两种模式，作为患者不同阶段康复训练，或助力肌力不足的老年人行走的辅助装置；并对无动力型穿戴行走过程中的能量进行回收储能，节约能源；设置长度调节方式和绑带设计，提高穿戴过程中的体型适应性和交互舒适性。

本发明授权一种可穿戴式下肢外骨骼康复及助力机器人在权利要求书中公布了：1.一种可穿戴式下肢外骨骼康复及助力机器人，其特征在于，包括从上至下依次连接的腰部组件（1）、大腿组件（2）、小腿组件（3）、足部组件（4）和驱动储能一体器（210），所述大腿组件（2）、小腿组件（3）和足部组件（4）均包括对称设置的两组，所述腰部组件（1）的前端部与所述大腿组件（2）的上端部通过髋关节调节杆（201）连接，所述髋关节调节杆（201）与调节固定块（202）相连，通过四个螺栓的安装与拆卸，实现髋关节调节杆（201）上下竖直滑动与位置固定；所述小腿组件包括小腿套杆（302），所述大腿组件（2）和小腿组件（3）通过膝关节传动固定板（301）连接，所述膝关节传动固定板（301）连接在小腿套杆（302）内侧上端，小腿插杆（305）安装于小腿套杆（302）内部，通过安装于小腿套杆（302）后端的伸缩调节旋钮（306）夹紧小腿插杆（305）实现小腿插杆的长度调节，所述大腿组件（2）包括髋关节Z型连接杆（203）和大腿插杆（233），所述调节固定块（202）和髋关节Z型连接杆（203）连接，所述髋关节Z型连接杆（203）下端套装在滚动轴承（204）和轴承垫圈（205）上，滚动轴承（204）和轴承垫圈（205）滑动连接并套装在髋关节传动轴（206）上；所述髋关节传动轴（206）一端与第一锥齿轮Ⅱ（207）连接，另一端铰接在髋关节传动固定板（214）顶部铰接孔，该端末端通过螺母和垫圈夹紧髋关节传动固定板（214）；所述髋关节传动固定板（214）与大腿套杆（215）螺栓连接，所述大腿插杆（233）安装于大腿套杆（215）内部，所述大腿插杆（233）下端套装在滚动轴承和轴承垫圈上，滚动轴承和轴承垫圈滑动连接并套装在膝关节传动轴（234）上；所述膝关节传动轴（234）一端与第二锥齿轮Ⅱ（213）连接，另一端铰接在膝关节传动固定板（301）顶部铰接孔，该端末端通过螺母和垫圈夹紧膝关节传动固定板（301）所述驱动储能一体器（210）包括了两个驱动电机、两个储能单元和两个发电机，所述第一驱动电机（225）与第一储能单元（224）相连，所述第一驱动电机（225）的传动轴与第一发电机（223）相连，所述第二驱动电机（226）与第二储能单元（227）相连，所述第二驱动电机（226）的传动轴与第二发电机（228）相连；所述驱动储能一体器（210）上下端分别与第一减速输出件（209）和第二减速输出件（211）相连，所述第一减速输出件（209）包括相互连接的第一减速器（221）和第一转接盘（222），所述第二减速输出件（211）包括相互连接的第二减速器（230）和第二转接盘（229），具体地，所述第一驱动电机（225）连接第一转接盘（222），所述第二驱动电机（226）连接第二转接盘（229）；第一锥齿轮Ⅰ（208）与所述第一减速器（221）的传动轴相连，第一锥齿轮Ⅱ（207）与所述第一锥齿轮Ⅰ（208）直角啮合，第二锥齿轮Ⅰ（212）与所述第二减速器（230）的传动轴相连，第二锥齿轮Ⅱ（213）与所述第二锥齿轮Ⅰ（212）直角啮合， 两对锥齿轮、驱动储能一体器和两个减速输出件均竖直安装在大腿外部固定板220外侧，所述两对锥齿轮包括第一锥齿轮Ⅰ（208）与第一锥齿轮Ⅱ（207）以及第二锥齿轮Ⅰ（212）与第二锥齿轮Ⅱ（213），所述两个减速输出件包括第一减速输出件（209）和第二减速输出件（211）。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安石油大学，其通讯地址为：710065 陕西省西安市电子二路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。