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龙图腾网获悉苏州挚途科技有限公司申请的专利点云的运动补偿方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115097481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210772806.7，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权点云的运动补偿方法、装置和电子设备是由常海玥;韩志华设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云的运动补偿方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种点云的运动补偿方法、装置和电子设备，获取每帧点云及对应的多帧原始测量数据，针对每帧点云的每束点云，对多帧原始测量数据进行插值处理，得到该束点云中的每个激光点分别对应的插值测量数据；其中，在每相邻两帧原始测量数据对应的时间段内，每相邻两个激光点对应的插值测量数据中，目标车辆的加速度和角速度分别随时间均匀增加；基于插值测量数据，对该束点云进行运动补偿。该方式中，每相邻两个激光点对应的插值测量数据中，目标车辆的加速度和角速度分别随时间均匀增加，这种以匀加速方式对点云进行运动补偿去畸变的方式，可以最小化点云去畸变的过程中的失真程度，基于该失真度较小的点云可以提高后续定位与建图的准确性。

本发明授权点云的运动补偿方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种点云的运动补偿方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多线束激光雷达扫描得到的每帧点云，以及在所述每帧点云生成时间段内对应产生的多帧原始测量数据；其中，所述多帧原始测量数据通过惯性测量单元采集得到；所述多线束激光雷达和所述惯性测量单元设置在目标车辆上； 针对所述每帧点云的每束点云，均执行以下操作： 对该帧点云对应的所述多帧原始测量数据进行插值处理，得到该束点云中的每个激光点分别对应的插值测量数据；其中，在每相邻两帧原始测量数据对应的时间段内，每相邻两个激光点对应的插值测量数据中，所述目标车辆的加速度和角速度分别随时间均匀增加； 基于所述插值测量数据，对该束点云进行运动补偿，得到该束点云对应的运动补偿后的点云； 对该帧点云对应的所述多帧原始测量数据进行插值处理，得到该束点云中的每个激光点分别对应的插值测量数据的步骤包括： 对该帧点云对应的所述多帧原始测量数据中的每相邻两帧原始测量数据，均执行以下操作： 获取当前相邻两帧原始测试数据分别对应的第一采集时间和第二采集时间；其中，所述第一采集时间早于所述第二采集时间； 计算所述第一采集时间和所述第二采集时间的差，得到第一时间差； 针对当前相邻两帧原始测量数据对应的时间段内的每个激光点，计算当前激光点的采集时间与所述第一采集时间的差，得到第二时间差； 计算所述第二时间差与所述第一时间差的比值，得到所述当前激光点对应的比例系数； 获取所述目标车辆在所述第一采集时间时对应的第一加速度、第一角速度、第一速度值和第一位置数据，以及在所述第二采集时间时对应的第二加速度和第二角速度； 基于所述比例系数、第一加速度、第一角速度、第一速度值、第一位置数据、所述第二加速度和第二角速度，确定该束点云中的每个激光点分别对应的插值测量数据。

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