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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利一种基于不完全信息动态博弈的车辆协同决策系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115588294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210735394.X，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种基于不完全信息动态博弈的车辆协同决策系统及方法是由刘阳;赵德赢;赵玉超;贾敏设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于不完全信息动态博弈的车辆协同决策系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于不完全信息动态博弈的车辆协同决策系统及方法，系统包括观测模块、驾驶员意图辨识模块、信念池更新模块、联合策略收益计算模块、行为决策模块；观测模块连接驾驶员意图辨识模块、联合策略收益计算模块，驾驶意图辨识模块连接信念池更新模块，信念池更新模块连接联合策略收益计算模块，联合策略收益计算模块连接行为决策模块；方法包括以下步骤：步骤S1：通过观测模块判断发生路权冲突的双方行驶状态信息；步骤S2：根据冲突双方的驾驶状态信息，判断车辆或驾驶员的驾驶意图；步骤S3：对信念池更新模块中驾驶员类型分布概率进行更新；步骤S4：计算所有可行联合策略的收益函数；步骤S5：决策出最有联合分布策略。

本发明授权一种基于不完全信息动态博弈的车辆协同决策系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于不完全信息动态博弈的车辆协同决策系统，其特征在于，包括： 观测模块、驾驶员意图辨识模块、信念池更新模块、联合策略收益计算模块、行为决策模块； 所述的观测模块连接所述的驾驶员意图辨识模块、联合策略收益计算模块，所述的驾驶员意图辨识模块连接所述的信念池更新模块，所述的信念池更新模块连接所述的联合策略收益计算模块，所述的联合策略收益计算模块连接所述的行为决策模块； 所述的观测模块用于判断发生路权冲突的双方的行驶状态信息，并将获取的发生路权冲突的双方的行驶状态信息传送至驾驶员意图辨识模块； 所述的驾驶员意图辨识模块用于根据获取到的行驶状态信息，判断车辆或者驾驶员的驾驶意图数据，并将判断得到的驾驶意图数据传送至信念池更新模块； 所述的信念池更新模块用于根据驾驶意图数据，对信念池中驾驶员类型分布概率进行更新，并计算新的联合策略分布概率，并将新的联合策略分布概率传送至联合策略收益计算模块； 所述的联合策略收益计算模块用于计算所有可行联合策略的收益函数，并结合联合策略分布概率计算联合策略的期望收益，以获得最优联合分布策略； 所述的行为决策模块用于根据最优联合分布策略对路权冲突车辆进行行为决策； 联合策略收益计算模块中，根据观测模块及信念池更新模块，计算所有可行联合策略的收益： 设在冲突车一的信念池中，冲突车二为强硬型的分布概率为Z1，冲突车二为软弱型的分布概率为Z2，冲突车二强硬型情况下允许并道的概率为，拒绝并道的概率为,+=1；冲突车二软弱型情况下允许并道的概率为Γ1，拒绝并道的概率为Γ2,Γ1+Γ2=1； 在不同的联合策略分布下，冲突车一和冲突车二的收益分别用表示， 根据收益矩阵及分布函数，计算冲突车一和冲突车二选择不同动作策略时的期望收益，冲突车一及冲突车二在不同策略下的收益为： 其中和分别描述了各行为概率分布的矩阵，分别为 其中，分别为冲突车二采取允许变道和拒绝变道的期望收益，以及冲突车一采取维持以及变道的期望收益； 所述的行为决策模块，获得冲突车二和冲突车一采取不同策略所获得的期望收益，通过贝叶斯纳什均衡解获得的决策集由下式计算： 其中，分别表示冲突车一和冲突车二的加速度以及各自采取的行为策略，{0，1，2}分别表示{准备，策略1，策略2}。

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