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龙图腾网获悉武汉市肺科医院申请的专利考虑多目标优化的消毒机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210714114.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权考虑多目标优化的消毒机器人路径规划方法是由蒋立青;蒋立宇;王欢;涂文章;董建华;刘超;蒋祥兵;朱陈燕;罗佩设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑多目标优化的消毒机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种考虑多目标优化的消毒机器人路径规划方法，包括获得维诺图Vm的改进点集S，根据维诺图Vm和消毒机器人的形状，采用构型空间表示消毒机器人在待规划区域内的可行子区域SO，根据消毒目标，规划消毒机器人的路径s，并求和或加权求和路径代价函数C1s、角度代价函数C2s、能量消耗代价函数C3s以及路径覆盖率代价函数C4s，获得总代价函数Cx，进一步构造学习型神经网络，以获取总代价函数Cx最小的路径。本发明解决如何为消毒机器人设计多目标路径规划方法的问题；在考虑消毒机器人的总行驶距离、总旋转角度、能量消耗总量以及消毒区域重合率的情况下，完成消毒机器人的多目标路径规划，使消毒机器人的多目标路径规划过程快速准确。

本发明授权考虑多目标优化的消毒机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑多目标优化的消毒机器人路径规划方法，其特征在于，包括下述步骤： S1、将待规划区域的地图处理为改进的维诺图Vm，以形成若干不重叠的多边形子区域，并获得所述维诺图Vm的改进点集S； S2、根据所述改进的维诺图Vm和所述消毒机器人的形状，采用构型空间表示所述消毒机器人在所述待规划区域内的可行子区域SO，并采用构型空间表示所述待规划区域内的障碍物子区域Si； S3、根据所述消毒机器人的多个消毒目标，规划所述消毒机器人的路径s，分别构建所述消毒机器人的路径代价函数C1s、角度代价函数C2s、能量消耗代价函数C3s以及路径覆盖率代价函数C4s，并求和或加权求和所述路径代价函数C1s、所述角度代价函数C2s、所述能量消耗代价函数C3s以及所述路径覆盖率代价函数C4s，获得总代价函数Cx，且使用所述维诺图Vm的改进点集S和所述可行子区域SO来约束所述总代价函数Cx；路径代价函数C1s，具体为： 其中，li为所述消毒机器人从上一个消毒目标的结束点到当前消毒目标的起始点之间的行驶距离，dj为所述消毒机器人在第j个消毒目标中的行驶距离，q+1为消毒目标的总个数，q为li的总段数； 角度代价函数C2s，具体为： 其中，Qi,Qi+1为路径s的序列点集，θQi,Qi+1为所述消毒机器人在Qi与Qi+1这两点之间的旋转角度，h为所述消毒机器人的总旋转次数； 能量消耗代价函数C3s，具体为： 其中，E1为所述消毒机器人从上一个消毒目标的结束点到当前消毒目标的起始点之间的行驶过程中的能量消耗系数，E2为所述消毒机器人在消毒目标中的行驶及消毒过程中的能量消耗系数，E3为所述消毒机器人在旋转时的能量消耗系数； 路径覆盖率代价函数C4s简化为： 其中，p为消毒目标的点集，Qi为所述消毒机器人的消毒范围的点集，dA为消毒目标的微分； 其中，所述路径代价函数C1s关于所述消毒机器人在消毒目标中以及各个消毒目标间的总行驶距离，所述角度代价函数C2s关于所述消毒机器人在消毒目标中以及各个消毒目标间的总旋转角度，所述能量消耗代价函数C3s关于所述消毒机器人的能量消耗总量，所述路径覆盖率代价函数C4s关于所述消毒机器人的消毒区域重合率； S4、将所述总代价函数Cx结构化，并进一步构造学习型神经网络，以动态获取所述总代价函数Cx最小的路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉市肺科医院，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市硚口区宝丰路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。